when i use flannBaseMathcer to match 2 sets of orb descriptor, it occured an exception : unsigned long exception. http://blog.csdn.net/holybin/article/details/40926315 this blog says that orb descriptior has a type of uchar, but flannMatcher doesn‘t…

ORB detector 使用 FAST detector 和 BRIEF descriptor 基本思路.在介绍 ORB 之前,首先对 FAST 与 BRIEF 进行说明. 1 FAST FAST(Featrues from Accelerated Segment Test),其基本思想是比较当前点与周边点差异,当周边有连续不少于一半的点均比中间点亮或者暗,则认为该点为一个特征点.其中,亮或暗的定义为: 1)当  时,周边点比中间点亮: 2)当  时,周边点比中间点暗: 3)当  时,周边点与…

最终效果: 其实这个小功能非常有用,甚至加上只有给人感觉好像人脸检测,目标检测直接成了demo了,主要代码如下: // localize the object std::vector<Point2f> obj; std::vector<Point2f> scene; for (size_t i = 0; i < good_matches.size(); ++i) { // get the keypoints from the good matches obj.push_bac…

之前我们已经介绍了SIFT算法,以及SURF算法,但是由于计算速度较慢的原因.人们提出了使用ORB来替代SIFT和SURF.与前两者相比,ORB有更快的速度.ORB在2011年才首次发布.在前面小节中,我们已经提到了ORB算法.ORB算法将基于FAST关键点的技术和基于BRIEF描述符的技术相结合,关于FAST和BRIEF相关内容可以参考博客第十四节.FAST角点检测(附源码)和第十六节.特征描述符BRIEF(附源码). 一 ORB算法原理 ORB算法将FAST特征点的检测方法和BRIEF特征描…

参考链接:http://blog.csdn.net/yang843061497/article/details/38553765 绪论 假如我有2张美女图片,我想确认这2张图片中美女是否是同一个人.这太简单了,以我专研岛国动作片锤炼出来的火眼金睛只需轻轻扫过2张图片就可以得出结论.但是,如果我想让计算机来完成这个功能就困难重重了:再性感的美女在计算机眼中也只是0-1组成的数据而已.一种可行的方法是找出2张图片中的特征点,描述这些特征点的属性,然后比较这2副图片的特征点的属性.如果有足够多的特征点…

本文为原创文章,转载请注明出处:http://blog.csdn.net/yang843061497/article/details/38553765 绪论 假如我有2张美女图片,我想确认这2张图片中美女是否是同一个人.这太简单了, 以我专研岛国动作片锤炼出来的火眼金睛只需轻轻扫过2张图片就可以得出结论.但是, 如果我想让计算机来完成这个功能就困难重重了:再性感的美女在计算机眼中也只是0-1组成的数据而已. 一种可行的方法是找出2张图片中的特征点,描述这些特征点的属性,然后比较这2副图片的特征点…

ORB特征是目前最优秀的特征提取与匹配算法之一,下面具体讲解一下: 特征点的检测 图像的特征点可以简单的理解为图像中比较显著显著的点,如轮廓点,较暗区域中的亮点,较亮区域中的暗点等.ORB采用FAST(features from accelerated segment test)算法来检测特征点.这个定义基于特征点周围的图像灰度值,检测候选特征点周围一圈的像素值,如果候选点周围领域内有足够多的像素点与该候选点的灰度值差别够大,则认为该候选点为一个特征点. 其中I(x)为圆周上任意一点的灰度,I(…

1.OpenCV提取ORB特征并匹配 - 简书.html(https://www.jianshu.com/p/420f8211d1cb) OpenCV提取ORB特征并匹配 - 简书.html(https://www.jianshu.com/p/420f8211d1cb) 2.ORB算法讲解的通俗易懂 - fsFengQingYangheihei的博客 - CSDN博客.html(https://blog.csdn.net/fsfengqingyangheihei/article/details/…

特征,也称 兴趣点 或 关键点,如下:蓝框内区域平坦,无特征:黑框内有"边缘",红框内有"角点",后二者都可视为"特征" 角点作为一种特征,它具有旋转不变性,如下:当图像旋转时,代表角点响应函数 R 的特征椭圆,其形状保持不变 但是,角点不具有尺度不变性,如下:左图中被检测为角点的特征,当放大到右图的尺度空间时,则会被检测为 边缘 或 曲线 下面介绍几种具有尺度不变性的特征检测算法,如 SIFT.SURF.ORB.BRISK.KAZE 和 AKA…

一.效果图及功能描述 效果图 点击ShowImg后 点击match,然后点击showmatch,可以不断点击showmatch. 主要功能描述:显示在SD卡上已经存在的图片test.jpg,根据图片在cameraframe对于每一帧计算和test.ipg的匹配并显示. 二.界面设计 一个JavaCameraView用来显示帧相当于是相机的预览,两个ImgView一个用来显示要匹配的图像,一个用来显示最后得到的匹配图.三个Button对应三个View,ShowImg用来显示SD卡上的test.jp…

https单双向验证环境的搭建参见:http://www.cnblogs.com/YDDMAX/p/5368404.html 一.单向握手 示例程序: package com.ydd.study.hello.httpclient; import java.io.File; import java.io.IOException; import java.security.KeyManagementException; import java.security.KeyStoreException;…

异常是面向对象语言非常重要的一个特性,良好的异常设计对程序的可扩展性.可维护性.健壮性都起到至关重要. JAVA根据用处的不同,定义了两类异常     * Checked Exception: Exception的子类,方法签名上需要显示的声明throws,编译器迫使调用者处理这类异常或者声明throws继续往上抛.     * Unchecked Exception: RuntimeException的子类,方法签名不需要声明throws,编译器也不会强制调用者处理该类异常. 异常的作用和好处…

NioEventLoopGroup 源码分析 1. 在阅读源码时做了一定的注释,并且做了一些测试分析源码内的执行流程,由于博客篇幅有限.为了方便 IDE 查看.跟踪.调试 代码,所以在 github 上提供 netty 的源码.详细的注释及测试用例.欢迎大家 star.fork ! 2. 由于个人水平有限,对源码的分析理解可能存在偏差或不透彻的地方还请大家在评论区指出,谢谢!    从今天开始,就准备进军 ne tty 了,主要的想法是看看 netty4 中一些比较重要的实现,也就是能经常出现在…

前提: 只针对Kafka 0.9.0.1版本; 说是运维,其实偏重于问题解决; 大部分解决方案都是google而来, 我只是作了次搬运工; 有些问题的解决方案未必一定是通用的, 若应用到线上请慎重; 如有疏漏之处, 欢迎大家批评指正; 列表: Replica无法从leader同步消息 Broker到zk集群的连接不时会断开重断 Broker重启耗时很久 不允许脏主选举导致Broker被强制关闭 Replica从错误的Partition leader上去同步数据 __consumer_offset…

Build 4.0.0.Alpha1 =============================   ** Known BREAKING CHANGES from NH3.3.3.GA to 4.0.0       NHibernate now targets .Net 4.0. Many uses of set types from Iesi.Collections have     now been changed to use corresponding types from the BC…

原文:http://www.jianshu.com/p/9acf36f7e025 上一章节中,我们分析了Netty服务的启动过程,本章节分析Netty的NioEventLoop是如工作的. NioEventLoop中维护了一个线程,线程启动时会调用NioEventLoop的run方法,执行I/O任务和非I/O任务: I/O任务即selectionKey中ready的事件,如accept.connect.read.write等,由processSelectedKeys方法触发. 非IO任务添加到t…

Netty框架的主要线程就是I/O线程,线程模型设计的好坏,决定了系统的吞吐量.并发性和安全性等架构质量属性. 一.Netty的线程模型 在讨论Netty线程模型时候,一般首先会想到的是经典的Reactor线程模型,尽管不同的NIO框架对应Reactor模式的实现存在差异,但本质上还是遵循了Reactor的基础线程模型. Reactor的3中线程模型: Reactor单线程模型 Reactor多线程模型 主从Reactor多线程模型 见<Netty中的三种Reactor(反应堆)> NioEv…

类结构图: watermark/2/text/aHR0cDovL2Jsb2cuY3Nkbi5uZXQvd29ya2luZ19icmFpbg==/font/5a6L5L2T/fontsize/400/fill/I0JBQkFCMA==/dissolve/70/gravity/SouthEast" alt=""> 不了解Executor接口原理的能够查看concurrent包中的api介绍.这里仅仅介绍Netty中EventExecutorGroup的主要功能. 从类的结构…

转载自:https://www.jianshu.com/p/d2cbaae38014 前提: 只针对Kafka 0.9.0.1版本; 说是运维,其实偏重于问题解决; 大部分解决方案都是google而来, 我只是作了次搬运工; 有些问题的解决方案未必一定是通用的, 若应用到线上请慎重; 如有疏漏之处, 欢迎大家批评指正; 列表: Replica无法从leader同步消息 Broker到zk集群的连接不时会断开重断 Broker重启耗时很久 不允许脏主选举导致Broker被强制关闭 Replica从…

从现在开始下面两篇文章来介绍SLAM中的视觉里程计(Visual Odometry).这个是我们正式进入SLAM工程的第一步,而之前介绍的更多的是一些基础理论.视觉里程计完成的事情是视觉里程计VO的目标是根据拍摄的图像估计相机的位姿.目前主要有两个方法,我们这一篇介绍的是特征点法. 首先,我们之前提到了路标.SLAM中是根据路标的位置变化来估计自身的运动的.路标是三维空间中固定不变的点,应该有这么几个特征: 数量充足,以实现良好的定位 具有较好的区分性,以实现数据关联而图像的特征点可以比较好的满…

我在实现<OpenCV2计算机视觉编程手册>第2章 2.2 节 存取像素值 中的椒盐噪声例子中遇到的程序错误. 原始输入程序: #include <opencv2/core/core.hpp> #include <opencv2/highgui/highgui.hpp> #include <opencv.hpp> //2.2节中的程序,但是出现问题 using namespace cv; void salt(Mat & , int ); int ma…

OpenCV特征点检测------ORB特征 ORB是是ORiented Brief的简称.ORB的描述在下面文章中: Ethan Rublee and Vincent Rabaud and Kurt Konolige and Gary Bradski, ORB: an efcient alternative to SIFT or SURF, ICCV 2011 没有加上链接是因为作者确实还没有放出论文,不过OpenCV2.3RC中已经有了实现,WillowGarage有一个talk也提到了这个…

opencv中的SIFT,SURF,ORB,FAST 特征描叙算子比较 参考: http://wenku.baidu.com/link?url=1aDYAJBCrrK-uk2w3sSNai7h52x_eWeRu9p9GhZd49WJ1bEOB7VluQdBdRKeehAO2Q3B7RatTXDruq-M9cR-W2yqATerDlIU1T3whYoyQfi http://www.cvchina.info/2011/07/04/whats-orb/ http://www.bubuko.com/in…

原文链接:https://mp.weixin.qq.com/s/S4b1OGjRWX1kktefyHAo8A #include <opencv2/opencv.hpp> #include <opencv2/xfeatures2d.hpp> #include <iostream> using namespace cv; using namespace cv::xfeatures2d; using namespace std; int main(int argc, char…

SQL Server 2017的Linked Server配置触发的bug"Exception Code    = c0000005 EXCEPTION_ACCESS_VIOLATION"   现象描述: 数据库版本:SQL Server 2017 (RTM-CU14) (KB4484710) - 14.0.3076.1 (X64) 出现大量的Dump File文件,如下所示: 其中一个SQLDump748.txt如下所示: Current time is 05:00:20 05/17…

        ORB算法 目录(?)[+] 什么是ORB 如何解决旋转不变性 如何解决对噪声敏感的问题 关于尺度不变性 关于计算速度 关于性能 Related posts 什么是ORB 七 4 Year 2011 passionke未分类 ORB是是ORiented Brief的简称.ORB的描述在下面文章中: Ethan Rublee and Vincent Rabaud and Kurt Konolige and Gary Bradski, ORB: an efcient alternat…

对于OpenCV的安装 要感谢网友空晴拜小白提供的教程 链接如下: https://blog.csdn.net/sinat_36264666/article/details/73135823?ref=myread#reply 教程写的十分详细 截图什么的也很好 2 问题描述今天在安装和测试OpenCV的时候遇到了这样的问题 测试代码如下 #include <opencv2/opencv.hpp>#include <iostream>using namespace std;using…

ORB中有很多参数可以设置,在OpenCV中它可以通过ORB来创建一个ORB检测器. ORB::ORB(int nfeatures=500, float scaleFactor=1.2f, int nlevels=8, int edgeThreshold=31, int firstLevel=0, int WTA_K=2, int scoreType=ORB::HARRIS_SCORE, int patchSize=31) 下面介绍一下各个参数的含义: nfeatures - 最多提取的特征点的…

若该文为原创文章,未经允许不得转载原博主博客地址:https://blog.csdn.net/qq21497936原博主博客导航:https://blog.csdn.net/qq21497936/article/details/102478062本文章博客地址:https://blog.csdn.net/qq21497936/article/details/106926496各位读者,知识无穷而人力有穷,要么改需求,要么找专业人士,要么自己研究红胖子(红模仿)的博文大全:开发技术集合(包含Qt实…

问题如上.环境:VS2013. 代码如下: #include "stdafx.h" #include "opencv2\opencv.hpp" using namespace cv; int _tmain(int argc,_TCHAR* argv[]) { Mat image=imread("read1.PNG"); namedWindow("My Image"); imshow("My Image",i…