博客参考:https://blog.csdn.net/weixin_41995979/article/details/81784987 和 https://www.cnblogs.com/zjiaxing/p/5542614.html 简述 ROS提供了一个同时启动节点管理器(master)和多个节点的途径,即使用启动文件(launch file).事实上,在ROS功能包中,启动文件的使用是非常普遍的.任何包含两个或两个以上节点的系统都可以利用启动文件来指定和配置需要使用的节点.通常的命名方案是…

ROS提供了一个同时启动节点管理器(master)和多个节点的途径,即使用启动文件(launch file).事实上,在ROS功能包中,启动文件的使用是非常普遍的.任何包含两个或两个以上节点的系统都可以利用启动文件来指定和配置需要使用的节点.通常的命名方案是以.launch作为启动文件的后缀,启动文件是XML文件.一般把启动文件存储在取名为launch的目录中.   每个XML文件都必须要包含一个根元素.根元素由一对launch标签定义:<launch> … <launch>元素都…

launch文件:通过XML文件实现多节点的配置和启动(可自动启动ROS Master) launch文件中包含很多标签和属性 *launch文件语法 <launch> <node pkg="turtlesim" name = "sim1" type="turtlesim_nade"/> <node pkg="turtlesim" name = "sim2" type=&quo…

原文在此:http://www.cnblogs.com/mddblog/p/4920063.html 概述 在嵌入式系统中,启动文件是整个系统非常关键的部分,它会进行一些底层的初始化,构建程序运行必要的环境,比如堆栈初始化,变量初始化等.如果启动文件出现错误,则整个系统就跑不起来,因此研究启动文件非常必要. 在keil中,启动文件由汇编代码编写,一般命名为startup_xxx.s,xxx为支持的某种芯片,比如可以是lpc15xx(NXP的LPC15xx系列).MK60D10(飞思卡尔).stm…

ROS提供了一个同时启动节点管理器(master)和多个节点的途径,即使用启动文件(launch file).事实上,在ROS功能包中,启动文件的使用是非常普遍的.任何包含两个或两个以上节点的系统都可以利用启动文件来指定和配置需要使用的节点.通常的命名方案是以.launch作为启动文件的后缀,启动文件是XML文件.一般把启动文件存储在取名为launch的目录中. 每个XML文件都必须要包含一个根元素.根元素由一对launch标签定义:<launch> … <launch>元素都应该…

ROS 提高篇 之 Launch 深入研究 - 01 - 启动文件的编程 - ROS 的 XML语法简介 我使用的虚拟机软件:VMware Workstation 11 使用的Ubuntu系统:Ubuntu 14.04.4 LTS ROS 版本:ROS Indigo 注意: 1 . ROS 提高篇这个专栏的教学有门槛. 2 . 如果你没有学习前面的教程,请想学习前面的 beginner_Tutorials 和 learning_tf 的ROS 相关教程. 1 . 前言 在之前的 beginner…

有很多 的时候我们使用别人的程序包.然后添加东西的时候缺少什么东西,会使程序编译不过去,甚至无法运行,接下来介绍一下cmakelist.txt 的每一行的作用.为了以后添加和修改方便. 2.整体结构和订购您的CMakeLists.txt文件必须遵循此格式,否则您的包将无法正确构建. 配置中的顺序计数. 所需CMake版本(cmake_minimum_required) 软件包名称(project()) 查找构建所需的其他CMake / Catkin软件包(find_package()) 启用Py…

ROS launch 总结 转自博客:https://www.cnblogs.com/Jessica-jie/p/6961837.html 1 运行Launch文件2 新建Launch文件3  在namespace中启动nodes4   remapping names5 其他的launch元素 1 运行Launch文件 Launch文件是ROS提供的,可以同时运行多个nodes的文件.Launch文件以一种特殊的XML格式编写,在ROS packages中使用广泛. (1) 运行launch文件…

下面以ARM Cortex_M3裸核的启动代码为例,做一下简单的分析.首先,在启动文件中完成了三项工作: 1.  堆栈以及堆的初始化 2.  定位中断向量表 3.  调用Reset Handler. 在介绍之前,我们先了解一下ARM芯片启动文件中涉及到的一些汇编指令的用法. 补充一下,其中DCD相当于C语言当中的&,定义地址. 1.堆栈以及堆的初始化 1.1 堆栈的初始化 Startup_xxx.s中的堆栈初始化代码 Stack_Size  EQU  0x00000400,这个语句相当于Stac…

想象一下,如果一个ros工程里包含几十个节点,我们在命令行窗口一个个的开启它们,是一件多么耗时间,多么没有意义的浪费. launch功能可以解决这一问题,启动launch文件时ROS中非常重要的,有用的功能,可以启动多个节点. 通过启动文件我们可以再命令行窗口方便的实现以上任务,只需要运行后缀为.launch,的配置文件来启动多个节点. 举个例子vim example.launch <?xml version="1.0"> <launch> <node n…

在开发STM32的时候,无论你试试用库开发还是使用寄存器来开发首先最重要的你必须的理解STM32的启动流程,启动流程封装在启动文件里面.而这个启动文件就是Bootloader.Cortex M3的内核有三种启动方式,其分别是: A.通过boot引脚设置可以将中断向量表定位于SRAM区,即起始地址为0x2000000,同时复位后PC指针位于0x2000000处: B.通过boot引脚设置可以将中断向量表定位于FLASH区,即起始地址为0x8000000,同时复位后PC指针位于0x8000000处:…

我用的是IAR,这个貌似是MDK的,不过很有用,大家可以看一下 ;* 文件名 : startup_stm32f10x_hd.s ;* 库版本 : V3.5.0 ;* 说明: 此文件为STM32F10x高密度设备的MDK工具链的启动文件 ;* 该模块执行以下操作: ;* -设置初始堆栈指针(SP) ;* -设置初始程序计数器(PC)为复位向量,并在执行main函数前初始化系统时钟 ;* -设置向量表入口为异常事件的入口地址 ;* -复位之后处理器为线程模式,优先级为特权级,堆栈设置为MSP主堆栈…

1. 定义一个段名为CSTACK, 这里: NOROOT表示如何定义的段没有被关联,那么同意会被优化掉,如果不想被优化掉就使用ROOT. 后面的括号里数字表示如下: (1):这个段是2的1次方即2字节对齐 (2):这个段是2的2次方即4字节对齐 (3):这个段是2的3次方即8字节对齐 SECTION CSTACK:DATA:NOROOT(2) 2. 下面代码表示执行后面的指令函数(我理解为函数~),指令函数_iar_program_start和SystemInit为系统定义好的,在C库启动代码中…

;* 文件名          : startup_stm32f10x_hd.s;* 库版本           : V3.5.0;* 说明:             此文件为STM32F10x高密度设备的MDK工具链的启动文件;* 该模块执行以下操作:;* -设置初始堆栈指针(SP);* -设置初始程序计数器(PC)为复位向量,并在执行main函数前初始化系统时钟;* -设置向量表入口为异常事件的入口地址;* -复位之后处理器为线程模式,优先级为特权级,堆栈设置为MSP主堆栈;* Stack_…

1. 基本概念(CMSIS): Cortex Micro-controller Software Interface Standard,微控制器软件接口标准. 2. CMSIS标准的文件结构: a) core_cm.c (stdint.h) b) system_.c (core_cm, system_) c) startup_.s 其中core_cm.c以及core_cm中为内核外设访问层,其中定义了内核中的外设以及一些内核的访问及控制函数. startup_.s文件是系统的启动文件,其包括堆和…

问题描述 在传统的基于 .NET Framework 的 WPF 程序中,我们可以使用如下代码段启动相关的默认应用: # 启动默认文本编辑器打开 helloworld.txt Process.Start("helloworld.txt"); # 启动默认浏览器打开 https://hippiezhou.fun/ Process.Start("https://hippiezhou.fun/"); 但是上述协议方式在 .NET Core 中不再适用,当我们使用上述方式进…

在<<STM32不完全手册里面>>,用的是STM32F103RBT6,所有的例程都采用了一个叫STM32F10x.s的启动文件,里面定义了STM32的堆栈大小以及各种中断的名字及入口函数名称,还有启动相关的汇编代码.STM32F10x.s是MDK提供的启动代码,从其里面的内容看来,它只定义了3个串口,4个定时器.实际上STM32的系列产品有5个串口的型号,也只有有2个串口的型号,定时器也是,做多的有8个定时器.比如,如果你用的STM32F103ZET6,而启动文件用的是STM32F…

原文链接:.md即markdown文件的基本常用编写语法(图文并茂) 序言: 很久没有写博客了,感觉只要是不写博客,人就很变得很懒,学的知识点感觉还是记不住,渐渐地让我明白,看的越多,懂的越少(你这话不是有毛病吗?应该是看的越多,懂的越多才对),此话怎讲,当你在茫茫的前端知识库里面东看看,西看看的时候,很快就被海量的知识给淹没了,根本就不知道哪些是对的,哪些是错的,感觉好像这个也懂了,那个也懂了,但是真正写起来,脑子又一片空白,又好像什么都不懂,这种状态时有发生,这就叫不懂装懂,最根本的原因就是…

STM32启动过程全面解析,包括启动过程的介绍.启动代码的陈列以及深入解析.相对于ARM上一代的主流ARM7/ARM9内核架构,新一代Cortex内核架构的启动方式有了比较大的变化.ARM7/ARM9内核的控制器在复位后,CPU会从存储空间的绝对地址0x000000取出第一条指令执行复位中断服务程序的方式启动,即固定了复位后的起始地址为0x000000(PC = 0x000000)同时中断向量表的位置并不是固定的.而Cortex-M3内核则正好相反,有3种情况:1. 通过boot引脚设置可以将中…

一.准备工作 下载一个轻量级的模拟器 sudo apt-get install ros-kinetic-ros-tutorials 二.图概念的理解 1.Nodes:一个节点就是一个可执行文件,用来与其他节点进行通信 2.Topic:话题,节点可以发布消息到话题,也可以订阅话题以接受消息. 3.Master:节点管理器,帮助节点找到彼此 4.rosout: 5.roscore:主机 + rosout + 参数服务器 三.节点 一个节点不过是ROS程序包中的一个可执行文件 (1)ROS节点可以使用…

在上一次查看tomcat启动文件都干点啥一文中,我们总结出,startup.bat文件的作用就是找到catalina.bat文件,然后把参数传递给它,在startup.bat中,调用catalina.bat的命令call "%EXECUTABLE%" start %CMD_LINE_ARGS%,其中"%EXECUTABLE%"这个就是catalina.bat文件,这个命令至少向catalina.bat传递一个参数--start. 接下来看一下catalina.bat…

以下所写的都是基于Windows 操作系统,tomcat7.0版本.一直在使用tomcat但是老实说对于tomcat本身并没有一个系统的掌握,今天饶有兴致的随便看了看,做了一点笔记,写一点心得,我本人比较喜欢从表面出发,从使用出发,然后再深入到它的本质问题上. 在windows操作系统中,我们运行tomcat只需要执行startup.bat脚本就好,简单的很,但是startup.bat这个脚本做些什么,我是真的不知道的,所以今天我就说说startup.bat这个脚本都有什么内幕在里面.首先我们看…

在上一次查看tomcat启动文件都干点啥一文中,我们总结出,startup.bat文件的作用就是找到catalina.bat文件,然后把参数传递给它,在startup.bat中,调用catalina.bat的命令call "%EXECUTABLE%" start %CMD_LINE_ARGS%,其中"%EXECUTABLE%"这个就是catalina.bat文件,这个命令至少向catalina.bat传递一个参数--start. 接下来看一下catalina.bat…

第14章     启动文件详解 全套200集视频教程和1000页PDF教程请到秉火论坛下载:www.firebbs.cn 野火视频教程优酷观看网址:http://i.youku.com/firege 本章参考资料<STM32F4xx 中文参考手册>第十章-中断和事件:表 46. STM32F42xxx 和 STM32F43xxx 的向量表:MDK中的帮助手册—ARM Development Tools:用来查询ARM的汇编指令和编译器相关的指令. 14.1 启动文件简介 启动文件由汇编编写,是…

在上一章查看tomcat启动文件都干点啥---Catalina.java中说道了构造Server,,这次尝试着说一下Tomcat中Server的内容,首先看一下org.apache.catalina.Server接口中定义的方法: 从这里至少可以看出Server中包含很多Service,通过实现如下接口添加一个新的Service到Services的集合中,或者从集合中删除指定的Service: public void addService(Service service); public voi…

启动文件使用的 ARM 汇编指令汇总 启动程序源码注释(点此下载) 1. Stack—栈 Stack_Size EQU 0x00000400 AREA STACK, NOINIT, READWRITE, ALIGN= Stack_Mem SPACE Stack_Size __initial_sp 开辟栈的大小为 0X00000400(1KB),名字为 STACK, NOINIT 即不初始化,可读可写, 8(2^3)字节对齐. 栈的作用是用于局部变量,函数调用,函数形参等的开销,栈的大小不能超过内…

一.启动文件,startup_stm32f40x_41xx.s 1.定义 启动文件由汇编编写,是系统上电复位后第一执行的程序. Stack_Size EQU 0x00000400 // 栈的大小可以调整 AREA STACK, NOINIT, READWRITE, ALIGN= Stack_Mem SPACE Stack_Size __initial_sp ; <h> Heap Configuration ; <o> Heap Size (> ; </h> Hea…

0. 前言 Markdown 是一种纯文本格式的标记语言.通过简单的标记语法,它可以使普通文本内容具有一定的格式.现在的项目都使用了 git 仓库,再加上远程仓库 github 托管,那就难免要写一些 readme 等等的说明性文件,但是这样的文件一般都是.md 的文件,编写的语法自然跟其他格式的文件有所区别,至于为什么要用这种格式的文件,不要问我,我也不知道,但我们遵循最佳实践原则,跟着用就对了,本文也算是学习写 markdown 文件的一个笔记吧. 1. 标题的几种写法 前面带 #号,后面带…

启动文件简介 启动文件由汇编编写,是系统上电复位后第一个执行的程序.主要做了以下工作: 1.初始化堆栈指针SP=_initial_sp 2.初始化PC 指针=Reset_Handler 3.初始化中断向量表 4.配置系统时钟 5.调用C 库函数_main 初始化用户堆栈,从而最终调用main 函数去到C 的世界 查找ARM 汇编指令 在讲解启动代码的时候,会涉及到ARM 的汇编指令和Cortex 内核的指令,剩下的ARM的汇编指令我们可以在MDK->Help->Uvision Help 中搜索…

一.复位电路 在了解启动文件之前需要明白STM32的复位中断流程,STM32的复位分为上电复位和手动复位,复位的电路图如下所示: 注意: 图中的复位电路是低电平复位,有的MCU是高电平复位. 上电复位:顾名思义,上电复位就是STM32通电时,硬件自动复位的过程.从复位电路中可知,当芯片刚通电时电容两端没离子存在,所以处于充电过程,此时复位引脚等同于接地,这一过程成为上电复位. 手动复位:手动复位是通过按键强行将复位引脚拉低,使芯片产生复位中断. 二.启动文件分析准备 STM32的启动文件后缀是"…