本节主要介绍如何记录一个正在运行的ROS系统中的数据,然后在一个运行的系统中根据记录文件重新产生和记录时类似的运动情况.本例子还是以小海龟例程为例. 记录数据(创建一个bag文件) 首先运行小海龟例程: roscore rosrun turtlesim turtlesim_node rosrun turtlesim turtle_teleop_key 1 2 3 记录所有的topics mkdir ~/bagfiles cd ~/bagfiles rosbag record -a 1 2 3 记…

Unified Robot Description Format,简称为URDF(标准化机器人描述格式),是一种用于描述机器人及其部分结构.关节.自由度等的XML格式文件. 一.创建第一个URDF文件 将要创建的URDF文件描述的是一种最常见的移动机器人,它有四个轮子.一个带有抓取器的手臂. 为了打好基础,我们先做一个带有四个轮子的机器人底座.在 chapter7_tutorials/robot1_description/urdf 文件夹创建一个新文件并命名为robot1.urdf,其内容如下:…

Java中的方法 一:什么是方法: 所谓方法,就是用来解决一类问题的代码的有序组合,是一个功能模块. 学过C语言或者其他语言的应该都知道函数这个东西,在Java中,其实方法就是函数,只不过叫法不同,在Java中,函数被称为方法. 二:如何定义Java中的方法: 一般情况下,定义一个方法的语法是: 其中: 访问修饰符:方法允许被访问的权限范围, 可以是 public.protected.private 甚至可以省略 ,其中 public 表示该方法可以被其他任何代码调用,其他几种修饰符的使用在后面…

1.数据提交的{}数据需转化json格式 syncPost('/controller/action', { values: JSON.stringify({d:x}) }, function (res) { if (res.Data&&res.Data.Status || res.Status) { E('PopupContainer').dxPopup('instance').hide(); if (E(gridId).html().length > 0) {// E(gridId…

config.filterRow = { visible: true, applyFilter: "auto" }; config.headerFilter = { visible: true }; 或者 var dataGrid = $("#gridContainer").dxDataGrid({ dataSource: orders, columnsAutoWidth: true, showBorders: true, filterRow: { visible:…

下面是一些USB摄像头的驱动(大多数摄像头都支持uvc标准): 1 使用软件库里的uvc-camera功能包 1.1 检查摄像头 lsusb ------------------------------------- 显示如下: Bus 002 Device 001: ID 1d6b:0003 Linux Foundation 3.0 root hub Bus 001 Device 007: ID 046d:082b Logitech, Inc. Webcam C170 Bus 001 Devi…

该学习笔记参考ROS官方wiki的内容,见:http://wiki.ros.org/ROS/Introduction 什么是ROSROS的全称是Robot Operating System,即机器人操作系统,他能提供类似操作系统的一些功能:硬件抽象.底层设备控制.通用功能的实现.进程间消息传递和包管理等.同时提供了工具来获取.编译.编写并在不同计算机上运行代码.ROS不同于通用的操作系统Windows或Linux这些,他更像一个通用的机器人软件框架.ROS在运行时通过进程间的对等(Peer2Pe…

CockroachDB学习笔记--[译]CockroachDB中的SQL:映射表中数据到键值存储 原文标题:SQL in CockroachDB: Mapping Table Data to Key-Value Storage 原文链接:https://www.cockroachlabs.com/blog/sql-in-cockroachdb-mapping-table-data-to-key-value-storage/ 原作者:Peter Mattis , Tamir Duberstein…

来源于:R学习笔记(4): 使用外部数据 博客:心内求法 鉴于内存的非持久性和容量限制,一个有效的数据处理工具必须能够使用外部数据:能够从外部获取大量的数据,也能够将处理结果保存.R中提供了一系列的函数进行外部数据处理,从外部数据的类型可以分为文件.数据库.网络等:其中文件操作还可以区分为导入/导出操作和流式操作. Table of Contents 1 数据框 1.1 列表 1.2 数据框 1.3 编辑数据框 2 CSV文件的导入导出 2.1 文件格式 2.2 read.table()和wri…

.NET MVC 学习笔记(六)—— 数据导入 在程序使用过程中,有时候需要新增大量数据,这样一条条数据去Add明显不是很友好,这时候最好就是有一个导入功能,导入所需要的数据,下面我们就一起来看一下导入功能. 一. 在导入之前,首先我们需要下载模板,模板下载方法 $("#btnDownloadTemplate") .click(function () { window.location.href = "@Url.Content("~/Content/ImportCl…

python3.4学习笔记(十一) 列表.数组实例 #python列表,数组类型要相同,python不需要指定数据类型,可以把各种类型打包进去#python列表可以包含整数,浮点数,字符串,对象#创建列表三种方式:1.member = ["zdz","liufeng","hots"],2.number = [1,2,3],#3.混合型 mix = [1,'zdz',3.12,[1,2,3]] 4.空列表 empty = []#向列表添加使用app…

Go语言学习笔记十一: 切片(slice) 切片这个概念我是从python语言中学到的,当时感觉这个东西真的比较好用.不像java语言写起来就比较繁琐.不过我觉得未来java语法也会支持的. 定义切片 切片可以使用make函数来定义,也可以像变量声明一样创建个未指定大小的切片. var x []int = make([]int, 3); y := make([]int, 3); z := []int {1, 2, 3}; make有三个参数,第一个是类型(数组类型,所以带方括号),第二个是长度l…

系列文章全部为本人的学习笔记,若有任何不妥之处,随时欢迎拍砖指正.如果你觉得我的文章对你有用,欢迎关注我,我们一起学习进步! Kotlin学习笔记(1)- 环境配置 Kotlin学习笔记(2)- 空安全 Kotlin学习笔记(3)- 语法 Kotlin学习笔记(4)- 流程控制 Kotlin学习笔记(5)- 类 Kotlin学习笔记(6)- 属性 Kotlin学习笔记(7)- 接口 Kotlin学习笔记(8)- 扩展 Kotlin学习笔记(8)- 扩展(续) Kotlin学习笔记(9)- 数据类…

1.函数调用的四种方式 第三种:构造函数调用 如果构造函数调用在圆括号内包含一组实参列表,先计算这些实参表达式,然后传入函数内.这和函数调用和方法调用是一致的.但如果构造函数没有形参,JavaScript构造函数调用的语法是允许省略实参列表和圆括号的. 如: var o=new Object(); //->等价于 var o=new Object;   第四种:使用call()与apply()间接调用(放在后面详细说明)   2.函数的实参与形参——可选形参 先看一个例子: function g…

(1)jdk中原子类的使用: jdk5中提供了很多原子类,它会使变量的操作变成原子性的. 原子性:原子性指的是一个操作是不可中断的,即使是在多个线程一起操作的情况下,一个操作一旦开始,就不会被其他线程干扰. jdk中的rt.jar中提供给了很多的原子性操作类.它们是位于java.util.concurrent.atomic包中,如图: 由图可以看到,jdk提供了很多基础类型的原子类操作,已经对象(AomicReference)原子操作类,数组的原子操作类,已经对象属性院子操作类(AtomicRe…

参考前文:[学习笔记] 在Eclips 中导出项目 选择已经导出的文件: 导入之后,项目结构如下: 至此,完成.…

前文: [学习笔记] 在Eclipse中导出可以直接运行的jar,依赖的jar打在jar包中 使用7z打开压缩包,查看所有依赖的jar都被解压以包名及class的方式存储在了运行jar中,此时jar的大小为11MB左右了. 然后执行如下命令运行即可. java -jar Hibernate_demo_003.jar…

本文需要参考前文: [学习笔记] 在Eclipse中导出可以直接运行的jar,依赖的jar在子目录中 上文是导出的运行的依赖jar被放在了子目录中,本文是将依赖jar放在可运行jar的本身,这样发布的时候,只提供一个jar包就可以了. 查看导出的 Hibernate_demo_002.jar ,发现其文件大小已经是27MB了. 用7z 软件打开这个jar包.查看其中的内容. 然后,在命令行中直接执行如下命令即可运行了. java -jar Hibernate_demo_002.jar…

工程创建可参考前文: [学习笔记] 在Eclipse中使用Hibernate,并创建第一个工程,数据库为Oracle XE 在工程上鼠标右键: 找到java 选择 Runable JAR file Next 点击Finish 打开文件目录 D:\tmp  会看到一个jar 及 一个子目录,运行jar所依赖的jar文件都在这个子目录之中了. 执行这个jar,打开dos窗口  执行如下命令 cd d:\tmp java -jar Hibernate_demo_001.jar 输出内容如下: 十一月…

openresty 学习笔记二:获取请求数据 openresty 获取POST或者GET的请求参数.这个是要用openresty 做接口必须要做的事情.这里分几种类型:GET,POST(urlencoded),POST(form-data).可以根据需要选择某种提交请求的方式,也可以集合封装成一个工具库来使用 GET 请求 GET的请求数据比较简单 function _M.get(self) local getArgs = {} getArgs = ngx.req.get_uri_args()…

Web安全学习笔记 SQL注入中 繁枝插云欣 --ICML8 权限提升 数据库检测 绕过技巧 一.权限提升 1. UDF提权 UDF User Defined Function,用户自定义函数 是MySQL提供的一个功能 可以通过编写DLL扩展为MySQL添加新函数 扩充其功能 当获得MySQL权限之后 即可通过这种方式上传自定义的扩展文件 从MySQL中执行系统命令 二.数据库检测 1. MySQL sleep sleep(1) benchmark BENCHMARK(5000000, MD5…

创建ros工作环境: mkdir -p ~/catkin_ws/src //建立项目目录,同时生成src文件夹 cd ~/catkin_ws/ //进入项目目录 catkin_make //编译项目,即使什么文件也没有也可以编译 source devel/setup.bash //执行编译生成的脚本文件,这会使当前项目目录加入环境变量.每次开启终端都要设置 echo $ROS_PACKAGE_PATH //检查环境变量是否修改 ros文件架构:粗体为文件夹,此外为文件 catkin_ws 总目录…

1 前言 本文介绍一种Qt下进行ROS开发的完美方案,使用的是ros-industrial的Levi-Armstrong在2015年12月开发的一个Qt插件ros_qtc_plugin,这个插件使得Qt"新建项目"和"新建文件"选项中出现ROS的相关选项,让我们可以直接在Qt下创建.编译.调试ROS项目,也可以直接在Qt项目中添加ROS的package.urdf.launch,感谢Levi-Armstrong.目前这个插件还在不断完善,有问题或者其他功能建议可以在r…

1 msg和srv简介 1.1 msg文件 msg文件就是一个简单的text文件,其中每行有一个类型和名称,可用的类型如下: int8, int16, int32, int64 (plus uint*) float32, float64 string time, duration other msg files variable-length array[] and fixed-length array[C] Header(包含一个timestamp和坐标系信息) 1.2 srv文件 srv文件…

目录 基本概念 1. Package 2. Repositories 3. Computation Graph 4. Node 5. Master 6. Message 7. Topic 8. Service 9. Bag 实践操作 1. workspace 工作空间 2. package 程序包 3. 用实际例子理解节点和话题 roslaunch的使用 ROSCPP 基本概念 1. Package 程序包,里面包含节点Node.ROS程序库.数据集.配置文件 Package Manefist…

本文主要是了解ROS的系统架构.文件夹结构以及工作所需的核心文件. ROS系统架构主要被设计和划分为三部分,每一部分代表一个层级的概念:文件系统级(The filesystem level).计算图级(The computation graph level).开源社区级(The community level). 1 理解ROS文件系统级 与其他操作系统类似,一个ROS程序的不同组件要被放在不同的文件夹下.这些文件夹是根据功能的不同来对文件进行组织的: 功能包(Package):功能包是ROS中…

参考 roscpp/Overview/Parameter Server 0. 概述 ROS参数服务器能够保存 string, int, float, double, bool, list, dictionaries, base64 encoded类型的数据,如果需要保存其他类型可以使用 XmlRpc::XmlRpcValue class roscpp 有两种不同的参数API 1. bare 版本        ros::param 接口 2. handle 版本     ros::NodeHan…

在安装完成ROS indigo之后,需要查看环境变量是否设置正确,并通过创建一个简单的实例来验证ROS能否正常运行. 1 查看环境变量 在ROS的安装过程中,我们执行了如下命令:(此命令就是向当前用户添加ROS的环境变量) echo "source /opt/ros/indigo/setup.bash" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc 确认环境变量添加成功:printenv | grep ROS,结果如下,即说明环境变量设置成功: ROS_ROO…

在编写第一个ROS节点程序之前需要创建工作空间(workspace)和功能包(package).   1 创建工作空间(workspace) 创建一个catkin_ws: #注意:如果使用sudo一次性创建多个目录,则这多个目录属主都为root,若是非root用户创建的ROS,则无法在root目录创建工作空间 sudo mkdir -p ~/dev/catkin_ws/src cd ~/dev/catkin_ws/src catkin_init_workspace 当我们创建工作空间文件夹后,里…

本教程来自于:http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/UsingRqtconsoleRoslaunch rqt_console 和 rqt_logger_level 是ros的调试工具(类似于控制台和日志).roslaunch可以用于一次启动多个节点(不同于rosrun只能启动一个节点). 使用rqt_console和rqt_logger_level假设安装了ros和rqt工具,以及小乌龟的示例包.rqt_console控制台将ros的日志系统关联到节点的显示输出,r…