ROS Topics 1.rqt_graph:创建一个显示当前系统运行情况的动态图形 安装 $ sudo apt-get install ros-<distro>-rqt $ sudo apt-get install ros-<distro>-rqt-common-plugins 2.运行 方式一: rosrun rqt_graph rqt_graph 方式二: rqt 进入菜单栏——plugins——Introspection——node Gragh rostopic echo:…

rosservice 服务(services)是节点之间通讯的另一种方式.服务允许节点发送请求(request) 并获得一个响应(response) rosservice list 输出可用服务的信息 rosservice call 调用带参数的服务 rosservice type 输出服务类型 rosservice find 依据类型寻找服务find services by service type rosservice uri 输出服务的ROSRPC uri rosservice type…

启动ROS Master 启动小海龟仿真器 启动海龟控制节点(方向键控制海龟运动) rqt_graph可视化工具 /rosout节点必须存在,订阅所有节点的日志信息. 当前系统当中存在的节点. 了解当前节点的具体信息,这些信息包含了发布的话题Publications,订阅的话题Subscriptions,提供了服务Services以及ID号. 显示当前系统中的话题(订阅,或发布). 了解以上话题(/turtle1/cmd_vel)的具体信息,即发布者以及订阅者. 监听话题. 发布话题:rosto…

距离发布上一篇ROS的博客已经过去两年了,才发现原来自己已经这么久可没有写过关于ROS的文章,想来很是惭愧.这两年时间,自己怀着程序员的梦想,研究过RTOS,探索过Linux,编写过Android应用,玩过web站点,但是回想起来,也并没有比ROS让我更加记忆深刻.两年时间,我也从来没有离开过ROS,使用ROS做过一些项目,也对ROS有了更加深刻的认识.这三天的假期时间,我认真拜读了国内开发者近年来写的许多关于ROS的技术博客,也浏览了最新出版的几本中英文书籍,猛然间发现ROS的发展确实迅猛,国…

本文来源于:http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/UnderstandingTopics ROS主题假设turtlesim节点已经运行,打开一个新终端,使用如下命令运行键盘控制节点 $ rosrun turtlesim turtle_teleop_key 则终端会弹出来如下窗口: 表示从键盘读取输入来控制小海龟移动.将焦点选中到该窗口,即可使用键盘上的方向键来移动小 海龟. 下来我们来分析一下在这背后,发生了什么. 理解ROS主题(Topic)上面有两个节点:tur…

本节主要介绍如何记录一个正在运行的ROS系统中的数据,然后在一个运行的系统中根据记录文件重新产生和记录时类似的运动情况.本例子还是以小海龟例程为例. 记录数据(创建一个bag文件) 首先运行小海龟例程: roscore rosrun turtlesim turtlesim_node rosrun turtlesim turtle_teleop_key 1 2 3 记录所有的topics mkdir ~/bagfiles cd ~/bagfiles rosbag record -a 1 2 3 记…

上一节我们完成了 message & srv 文件的创建和加入编译,这次我们要玩简单的Publisher 和 Subscriber 要玩 Publisher 和 Subscriber, 需要具备的条件有哪些呢?先总结一下: 创建并生成自己的Package,本次是 beginner_tutorials 创建并生成ROS message & srv 详细版的手记要看我上传到百度文库的文件了:http://wenku.baidu.com/view/f872755a26fff705cc170ade…

下面是一些USB摄像头的驱动(大多数摄像头都支持uvc标准): 1 使用软件库里的uvc-camera功能包 1.1 检查摄像头 lsusb ------------------------------------- 显示如下: Bus 002 Device 001: ID 1d6b:0003 Linux Foundation 3.0 root hub Bus 001 Device 007: ID 046d:082b Logitech, Inc. Webcam C170 Bus 001 Devi…

运行roscore后,出现下图这种情况(unable to contact my own server) 原因是找不到http://后面那些,ping不到域名或IP. 参考http://www.ros.org/wiki/ROS/NetworkSetup官方的解决办法还有 参考 无法运行roscore,小海龟的部分故障问题解决 - WY_star1的博客 - CSDN博客 https://blog.csdn.net/WY_star1/article/details/81603977 以下是我解决这…

因为我也才开始学习微信小程序不久,下文也是现在的一时之言,大家有不同的想法也可以在评论里共同交流讨论,希望文章能给大家提供一点点帮助. 最近接触到了一些前端框架,像Vue.js,React,发现小程序的框架体系跟它们很像.它们都推崇模块化,组件化,数据与元素绑定.这样没有繁琐的DOM操作,组件之间完全分离,样式和逻辑全都封装在模板里,别人写好的组件可以拿来直接用,这会明显地提高我们前端开发的速度. 另外,微信小程序界面小,样式好调.这意味着,我们从纸面原型到能跑的APP的实现将会是很快的,所以我…