基本思路是由点到面,由浅到深. 1.首先从launch文件入手. 文件中会看到比如: <node ns="> <rosparam command="load" file="$(find ipa_room_exploration)/ros/launch/room_exploration_action_server_params.yaml"/> </node> node里可以看出来节点写在哪个文件中. rosparam中写里…

1.rosbag 对ros包进行操作的命令. (1)录制包: rosbag record -a //录制数据包,所有topic都录制 rosbag record /topic_name1 /topic_name2 /topic_name3 //只录制需要的topic rosbag record -O filename.bag /topic_name1 //录制并命名数据包名称 如果在 launch 文件中使用 rosbag record 命令,如下: <node pkg="rosbag&q…

一.Cmake文件 阅读工程,首先点开CMakeLists 文件,会定义一些库和可执行文件.首先看可执行文件,rosrun的就是这个节点navigator add_executable(navigator src/navigator.cpp src/RobotNavigator.cpp) launch文件中写的也是这个节点,比如以下.name是自己取的,pkg是包的名字,type是cmake里可执行文件的名字(node的名字) <node name="Navigator" pkg…

在正文之前,我必须向rosdep道个歉,前面那篇常用命令行中没有它的位置,现在单独写一篇补充!! 突然发现rosdep有个惊人的功能, rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y 这句话可以神奇地安装catkin工作区中缺失的依赖!!! 想我以前都是挨个的安装...太傻了...…

ROS学习笔记 ROS入门网站; ROS入门书籍 ROS主要包含包括功能包.节点.话题.消息类型和服务; ROS功能包/软件包(Packages) ROS软件包是一组用于实现特定功能的相关文件的集合,包括可执行文件和其他支持文件. 所有的 ROS 软件都是一个软件包或其他软件包的一部分. 每个程序包由一个清单文件(文件名为 package.xml)定义. 该文件定义关于包的一些细节,包括其名称.版本.维护者和依赖关系. 包含 package.xml 文件的目录被称为软件包目录. 使用catkin…

下面这个例子将展示用actionlib来计算随机变量的均值和标准差.首先在action文件中定义goal.result和feedback的数据类型,其中goal为样本容量,result为均值和标准差,feedback为样本编号.当前样本数据.均值和标准差. #goal definition int32 samples --- #result definition float32 mean float32 std_dev --- #feedback int32 sample float32 dat…

在ROS actionlib学习(一)中的例子展示了actionlib最基本的用法,下面我们看一个稍微实际一点的例子,用actionlib计算斐波那契数列,并发布反馈(feedback)和结果(result).斐波那契数列指的是这样一个数列: 1, 1, 2, 3, 5, 8, 13, 21, 34, 55, 89, 144, 233,377,610,987,1597,2584,4181,6765,10946,17711,28657,46368........ 这个数列从第3项开始,每一项都等于…

ROS进阶学习笔记(11)- Turtlebot Navigation and SLAM - 2 - MapModify地图修改 We can use gmapping model to generate the map file: **.pgm and **.amcl, the latter is just a refer to the **.pgm map file. Here I introduce how to use the image editor "" to modify…

ROS Indigo beginner_Tutorials-09 编写简单的启动脚本文件 我使用的虚拟机软件:VMware Workstation 11 使用的Ubuntu系统:Ubuntu 14.04.4 LTS ROS 版本:ROS Indigo .launch文件 : 下面我们将介绍,如何编写一个启动脚本程序:(.launch文件) 还记得我们在 创建ROS软件包教程 中创建的第一个程序包(beginner_tutorials)吗,现在我们要使用它.在 beginner_tutorials…

之前在写应用模块,进行单元测试编码的时候,居然脑洞大开居然创建了一个 N 层的目录,到后来删除测试结果目录的时候,才发现删除不了了,提示目录过长无法删除.网上找了一些方法,也找了一些粉碎机,都没能达到想要的结果,我就简写了一个小应用,用于删除自己脑洞大开创建的级联目录.此小应用没有代码注释,也没有进行容错处理,请大家知悉!哈哈哈哈哈.....若发现有错误,也请告知,我会去修改订正,非常感谢! 闲话少述,直接上码了! /** * Aaron.ffp Inc. * Copyright (c) 200…