./pose_estimation_3d2d: error while loading shared libraries: libg2o_core.so: cannot open shared object file: No such file or directory 在默认情况下,编译器只会使用/lib和/usr/lib这两个目录下的库文件,通过源码包进行安装时,如果不指定--prefix会将库安装在/usr/local目录下,而又没有在文件/etc/ld.so.conf中添加 /usr/l…

内容提要 讲完了优化的基本知识,我们来看一下g2o的结构.本篇将讨论g2o的代码结构,并带着大家一起写一个简单的双视图bundle adjustment:从两张图像中估计相机运动和特征点位置.你可以把它看成一个基于稀疏特征点的单目VO. g2o的结构 g2o全称是什么?来跟我大声说一遍:General Graph Optimization!你可以叫它g土o,g二o,g方o,总之我也不知道该怎么叫它…… 所谓的通用图优化. 为何叫通用呢?g2o的核里带有各种各样的求解器,而它的顶点.边的类型则多种…

前言 本节我们将深入介绍视觉slam中的主流优化方法——图优化(graph-based optimization).下一节中,介绍一下非常流行的图优化库:g2o. 关于g2o,我13年写过一个文档,然而随着自己理解的加深,越发感觉不满意.本着对读者更负责任的精神,本文给大家重新讲一遍图优化和g2o.除了这篇文档,读者还可以找到一篇关于图优化的博客: http://blog.csdn.net/heyijia0327 那篇文章有作者介绍的一个简单案例,而本文则更注重对图优化和g2o的理解与评注. 本…

g2o使用的一个备忘 位姿已知,闭环的帧已知,进行图优化. #include "stdafx.h" #include <vector> #include "PointXYZ.h" #include "Annicp.h" #include <Eigen/Dense> #include "OptimizeHelper.h" #include "g2o/types/icp/types_icp.h&q…

点"计算机视觉life"关注,置顶更快接收消息! 小白:师兄,g2o框架<从零开始一起学习SLAM | 理解图优化,一步步带你看懂g2o代码>,以及顶点<从零开始一起学习SLAM | 掌握g2o顶点编程套路>我都学完啦,今天给我讲讲g2o中的边吧!是不是也有什么套路? 师兄:嗯,g2o的边比顶点稍微复杂一些,不过前面你也了解了许多g2o的东西,有没有发现g2o的编程基本都是固定的格式(套路)呢? 小白:是的,我现在按照师兄说的g2o框架和顶点设计方法,再去看g2…

点"计算机视觉life"关注,置顶更快接收消息! ## 小白:师兄,上一次将的g2o框架<从零开始一起学习SLAM | 理解图优化,一步步带你看懂g2o代码>真的很清晰,我现在再去看g2o的那些优化的部分,基本都能看懂了呢! 师兄:那太好啦,以后多练习练习,加深理解 小白:嗯,我开始编程时,发现g2o的顶点和边的定义也非常复杂,光看十四讲里面,就有好几种不同的定义,完全懵圈状态...师兄,能否帮我捋捋思路啊 师兄:嗯,你说的没错,入门的时候确实感觉很乱,我最初也是花了些时间…

高翔博士 g2o的代码框架 https://www.cnblogs.com/gaoxiang12/p/5304272.html 图优化理论和g2o的引入 https://www.cnblogs.com/gaoxiang12/p/3776107.html 高博博客园的代码参考rgbd-slam-tutorials-gx 白巧克力亦唯心介绍g2o的使用 https://blog.csdn.net/heyijia0327/article/details/47813405 gtsam 董靖的tutori…

首发于公众号:计算机视觉life 旗下知识星球「从零开始学习SLAM」 这可能是最清晰讲解g2o代码框架的文章 理解图优化,一步步带你看懂g2o框架 小白:师兄师兄,最近我在看SLAM的优化算法,有种方法叫"图优化",以前学习算法的时候还有一个优化方法叫"凸优化",这两个不是一个东西吧? 师兄:哈哈,这个问题有意思,虽然它们中文发音一样,但是意思差别大着呢!我们来看看英文表达吧,图优化的英文是 graph optimization 或者 graph-based op…

因为项目需要使用到g2o,所以自己从git上面clone下来, git clone https://github.com/RainerKuemmerle/g2o.git 然后: cd g2o mkdir build cd build cmake .. make -j4 编译完成,并在CMakeLists.txt使用g2o: set(G2O_DIR ..) find_package(.... 但是后面报这个错误: CMake Error at CMakeLists.txt:11(find_pack…

1.对于cs.h找不到的情况 1)编译的时候一定要把csparse在EXTERNAL文件中,编译进去. 2)修改CMakeLists.txt文件中的include_directories中的${CPARSE_INCLUDE_DIR},在DIR后面不能加上S. 2.编译报错,如下 error: no matching function for call to ‘g2o::BlockSolver<g2o::BlockSolverTraits<6, 3> >::BlockSolver(s…

1.首先在github上下载g2o图优化库 git clone https://github.com/RainerKuemmerle/g2o.git 2.运行安装以下依赖库 sudo apt-get install libcholmod3.0.6 sudo apt-get install libsuitesparse-dev sudo apt-get install freeglut3 freeglut3-dev freeglut3-dbg sudo apt-get install libqgl…

/home/lzp/slamtest/graduationcode/p3/poseestimation/pose_estimation_3d2d.cpp: In function ‘void bundleAdjustment(std::vector<cv::Point3_<float> >, std::vector<cv::Point_<float> >, const cv::Mat&, cv::Mat&, cv::Mat&)’:/h…

参考链接:http://blog.csdn.net/jiujiu932/article/details/52248577 http://www.cnblogs.com/gaoxiang12/p/4739934.html 1.下载安装文件 下载g2o: https://github.com/RainerKuemmerle/g2o/ 下载依赖项libqglviewer-qt4-dev 链接: https://pan.baidu.com/s/1o8Oz3vW 密码: n7fs 安装依赖项 运行 sud…

相关文献 1.论文 Grisetti, Giorgio, et al. “A tutorial on graph-based SLAM.” IEEE Intelligent Transportation Systems Magazine 2.4 (2010): 31-43. pdf 2.论文 Kümmerle, Rainer, et al. “g2o: A general framework for graph optimization.” Robotics and Automation (IC…

视觉SLAM漫谈(二):图优化理论与g2o的使用 1    前言以及回顾 各位朋友,自从上一篇<视觉SLAM漫谈>写成以来已经有一段时间了.我收到几位热心读者的邮件.有的希望我介绍一下当前视觉SLAM程序的实用程度,更多的人希望了解一下前文提到的g2o优化库.因此我另写一篇小文章来专门介绍这个新玩意. 在开始本篇文章正文以前,我们先来回顾一下图优化SLAM问题的提法.至于SLAM更基础的内容,例如SLAM是什么东西等等,请参见上一篇文章.我们直接进入较深层次的讨论.首先,关于我们要做的事情,你…

转载自 Taylor Guo g2o: A general framework for graph optimization 原文发表于IEEE InternationalConference on Robotics and Automation (ICRA), Shanghai, China,May 2011 http://www.cnblogs.com/gaoxiang12/p/5244828.html      深入理解图优化与g2o:图优化篇 http://blog.csdn.NET/h…

1. Win10, VS2013, libQGLViewer2.6.2 和 QT5.6.3编译时候会出错,初步判断libQGLViewer2.6.2不支持QT5 错误 error LNK1120: 个无法解析的外部命令 D:\Packages\G2O\libQGLViewer-\QGLViewer\debug\\QGLViewerd2.dll QGLViewer 错误 error LNK2001: 无法解析的外部符号 __imp__glBegin@ D:\Packages\G2O\libQGLV…

g2o以图模型表达上述最小二乘问题:比较适合解决SLAM问题 http://openslam.org http://wiki.ros.org/g2o…

今天看了一下智能指针的东西,发现更简单的思路: 就是Block和solver构造时,需要传递unique_ptr,那我们将普通指针转换成unique_ptr不就可以了么: // 初始化g2o //第一步: typedef g2o::BlockSolver< g2o::BlockSolverTraits<6,3> > Block; // pose 维度为 6, landmark 维度为 3 //第二步: Block::LinearSolverType* linearSolver =…

1.安装依赖项 sudo apt-get install libeigen3-dev libsuitesparse-dev libqt4-dev qt4-qmake 2.安装依赖项  libqglviewer-qt4-dev 2.1下载依赖项libqglviewer-qt4-dev  链接: https://pan.baidu.com/s/1o8Oz3vW 密码: n7fs 2.2进入下载目录依次安装三个文件 sudo dpkg -i libqglviewer-dev-common_2.3.4-…

typedef g2o::BlockSolver< g2o::BlockSolverTraits<,> > Block; // pose 维度为 6, landmark 维度为 3 Block::LinearSolverType* linearSolver = new g2o::LinearSolverCSparse<Block::PoseMatrixType>(); // 线性方程求解器 Block* solver_ptr = new Block( std::uniq…

.ceres 安装 Git clone https://github.com/ceres-solver/ceres-solver 安装依赖: # CMake sudo apt-get install cmake # google-glog + gflags sudo apt-get install libgoogle-glog-dev # BLAS & LAPACK sudo apt-get install libatlas-base-dev # Eigen3 sudo apt-get inst…

1.自己定义顶点类.边类或者用已经有的.1.1定义顶点例子class CurveFittingVertex: public g2o::BaseVertex<3, Eigen::Vector3d>{public: EIGEN_MAKE_ALIGNED_OPERATOR_NEW virtual void setToOriginImpl() // 重置 { _estimate << 0,0,0; } virtual void oplusImpl( const double* update…

1.g2o_bal_class.h1.1 projection.hg2o还是用图模型和边,顶点就是相机和路标,边就是观测,就是像素坐标.只不过这里的相机是由旋转(3个参数,轴角形式,就是theta*nx,theta*ny,theta*ny),位移(3个参数),f,k1,k2.就是之前BA模型的实现.但是这里归一化平面坐标取得是负值,而且最后没有加cx,cy.具体实现在projection.h中的CamProjectionWithDistortion函数实现的,而其中世界坐标转成相机坐标是由rot…

orb作者有g2o扩展,g2o原作者也有g2o扩展,等各项基本功扎实以后,考虑把他们整合在一起,再加上高博扩展的g2o,统一cmake,make,然后能make install 正常使用,就最好了.…

解决方法为:(1)删除/usr/local/include/g2o,指令为sudo rm -rf /usr/local/include/g2o:(2)删除/usr/local/lib下有关libg2o_*.so的库文件,先进入目录cd /usr/local/lib,然后挨个(可多个同时)删除sudo rm -rf libg2o_*.so libg2o_*.so libg2o_*.so(我一个一个删的我会说……)…

g2o进行3d2d优化的时候,设置优化图的边时,注意setVertex()中顶点的顺序. void setVertex(size_t i, Vertex* v) { assert(i < _vertices.size() && "index out of bounds"); _vertices[i]=v;} p_Edge_SE3XYZ->setVertex(1, dynamic_cast<g2o::OptimizableGraph::Vertex*&g…

main reference: http://www.cnblogs.com/gaoxiang12/p/3776107.html "注意libqglviewer-qt4-dev只在ubuntu 12.04库里有,14.04 里换成另一个库了.g2o的可视化工具g2o_viewer是依赖这个库的,所以,如果你在14.04下面编,要么是去把12.04那个deb(以及它的依赖项)找出来装好,要么用ccmake,把build apps一项给去掉,这样就不编译这个工具了.否则编译过不去."--…

1. 找不到g2o库!在CMakeLists.txt中使用指令 message(STATUS "${G2O_FOUND}") 打印结果为NO. 问题描述: CMakeLists.txt 中采用如下命令寻找g2o库. # g2o find_package( G2O REQUIRED ) include_directories( ${G2O_INCLUDE_DIRS} ) 科普时间:find_package() 会在模块路径中寻找FindNAME.cmake文件,再经由此文件寻找库所有文件…

今天在执行mysql命令行下的\.命令时,它总说Failed to open file “...........”error2 找了半天原因,最后发现是百度云在往那个文件夹里下载东西,所以访问文件的时候不允许. 应该是百度云的进程占用这个文件夹的锁吧,所以mysql命令进不去,才一直打不开的. 打不开文件的时候可以看看是否有进程在占用这个文件或文件夹,然后把该文件拷贝到其他目录下试试能不能打开.…