0. 问题 两台ubuntu主机无法与一台debian主机使用分布式通信,摄像头发出的话题机器人收不到,考虑是时间同步的问题. 也可能是系统不统一的问题; 今天在家实验了一下,时间差6min,照样可以收到数据,但是是两台debian主机之间. 难道真的是系统不一样的问题? 1. 安装 sudo apt-get install ntpdate 2. 检查和某台主机的时间差 sudo ntpdate -q 192.168.1.102 %最后是目标主机IP地址 3. 如果时间差较大,需要安装chron…

转载自http://blog.csdn.net/zyh821351004/article/details/47758433 方式一: 全局变量形式  : TimeSynchronizer 步骤: 1.   message_filter ::subscriber 分别订阅不同的输入topic 2.  TimeSynchronizer<Image,CameraInfo>   定义时间同步器; 3.  sync.registerCallback      同步回调 4.  void callback…

1. https://answers.ros.org/question/189867/what-is-the-timestamp/ In ROS messages timestamp is taken from your system, which is unix epoch time. Check Unix epoch time here. For synchronisation look message_filters Documentaiton of the datatypes are a…

思考问题: 1. 如何实现传感器数据的融合,或者说时间同步? 比如里程计读数和雷达数据融合? void SlamGMapping::startLiveSlam() { entropy_publisher_ = private_nh_.advertise<std_msgs::Float64>("entropy", 1, true); sst_ = node_.advertise<nav_msgs::OccupancyGrid>("map", 1…

两台机器同时运行过程中,对于ROS的tf变换,其要求两台机器的时钟要保持一致. 1.查询时间 首先通过以下命令,看两台机器时钟是否有差异.在本机上,查看远程master的机器时间: ntpdate -q other_computer_ip 例如 ntpdate -q 192.168.0.23 或者在终端直接输入date命令可以查询本机的时间: date 2.安装chrony 执行如下命令: sudo apt-get install chrony 3.配置 然后编辑配置文件: sudo gedit…

发现机房里的服务器时间老是不同步,虽然都设置为time-a.nist.gov和time-b.nist.gov,仍然有失败的概率.可能是因为国外服务器的缘故.所以打算在机房里创建一个时间服务器.正好ROS有这个功能,我就创建了个ROS的时间服务器.1.这边出现了2个小插曲,一个是ROS的最新版本6.25安装完毕以后发现居然没有ntp server选项了.查了下资料,原来还需要自己手动安装NTP服务包.到官方网站下载了ntp-6.25.npk,上传到ROS的FILE根目录下,重启ROS,会自动将NT…

有些小车车身比较长,如果是一个激光雷达,顾前不顾后,有比较大的视野盲区,这对小车导航定位避障来说都是一个问题,比如AGV小车, 所有想在小车前后各加一个雷达,那问题是ROS的建图或者定位导航都只是支持一个雷达,这个时候就需要我们做2个雷达的融合了. 方法比较简单:我的思路是先将两个激光雷达获得的laser_scan转成point_cloud也就是点云,利用pcl库将两个点云拼接在一起,然后在把拼接后的点云重新转成laser_scan. 这样ros里面建图导航都可以用了. 关键点是要把两个激光雷达…

安装ROS时sudo rosdep init指令报错: ERROR: cannot download default sources list from: https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list Website may be down. 解决(以下方法依次执行,一直到搞定: (1)之前曾经安装过 ROS 系统的某个版本,按照提示删除已经存在的初始化文件…

本篇博客会随时更新. 一.常用命令 1.添加环境变量 gedit ~/.bashrc 2.ubuntu系统监视器 gnome-system-monitor 二.问题 1.sudo apt-get update时报错: W: GPG 错误:http://packages.ros.org/ros/ubuntu xenial InRelease: 由于没有公钥,无法验证下列签名: NO_PUBKEY F42ED6FBAB17C654W: 仓库 “http://packages.ros.org/ros/…

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