目录 高翔的RGBD-SLAM笔记 前端VO: 后端优化 高翔的RGBD-SLAM笔记 RGBD相机的特点: 使用RGBD相机中的深度这一维信息,以及相机的针孔成像模型,相机的内参,可以将二维点恢复成三维() 前端VO: 二维的RGB图像则用于视觉里程计Visual Odometry,以连续两帧为例: 对两帧图像做特征点匹配(先分别提取特征,然后计算描述子,根据匹配算法来计算点对之间的匹配距离) 有了匹配点对,可以用ICP 或是PnP 等方法求解相机的变换矩阵T (由旋转矩阵Rotation和平…

写在前面 首先打个广告.SLAM研究者交流QQ群:254787961.欢迎各路大神和小白前来交流. 看了前面三篇博文之后,是不是有同学要问:博主你扯了那么多有用没用的东西,能不能再给力一点,拿出一个我们能实际上手玩玩的东西啊?没错,接下来我们就带着大家,实际地跑一下视觉SLAM里的那些经典程序,给大家一个直观的印象——因此博文就叫"视觉SLAM实战"啦.这些程序包括: RGBD SLAM V2 SVO KinectFusion Orb-SLAM 如果你有什么建议,可以发我的邮件或来群里…

最近工作较忙,手上有几个项目等着我独立开发设计,所以平时工作日的时候没有太多时间,下班累了就不想动,也就周末有点时间,今天我花了一个下午的时间来继续总结与整理书中要点,在整理的过程中,发现了书中的一些不足,我在以下的博文中都有说明,大家如果有这本书的可以对照着知识点及书本相结合的方式来看,没有这本本书的也可以对照着我整理的知识要点进行实际编码测试与学习,希望能对大家有所帮助,如果觉得可以的话,还请推荐哦,谢谢! 阅读<LEARNING HARD C#学习笔记>知识点总结与摘要系列文章从这篇博文…

ROS_RGB-D SLAM学习笔记 RTAB-Map's ros-pkg. RTAB-Map is a RGB-D SLAM approach with real-time constraints. 先上英文参考: http://wiki.ros.org/rtabmap_ros indigo版源代码网址: https://github.com/introlab/rtabmap_ros/tree/indigo-devel 更为简单的安装方式: $ sudo apt-get install ros…

第七讲 添加回环检测 2016.11 更新 把原文的SIFT替换成了ORB,这样你可以在没有nonfree模块下使用本程序了. 回环检测的阈值作出了相应的调整. 请以现在的github上源码为准. 简单回环检测的流程 上一讲中,我们介绍了图优化软件g2o的使用.本讲,我们将实现一个简单的回环检测程序,利用g2o提升slam轨迹与地图的质量.本讲结束后,读者朋友们将得到一个完整的slam程序,可以跑通我们在百度云上给出的数据了.所以呢,本讲也将成为我们“一起做”系列的终点啦. 小萝卜:这么快就要结…

VSLAM研究了几十年,新的东西不是很多,三维重建的VSLAM方法可以用一篇文章总结一下. 此文是一个好的视觉SLAM综述,对视觉SLAM总结比较全面,是SLAM那本书的很好的补充.介绍了基于滤波器的方法.基于前后端的方法.且介绍了几个SensorFusion方法,总结比较全面.并且文中给出了代码的下载链接,比较方便. 原文链接:Visual SLAM算法笔记 摘抄部分,如有不适,请联系删除或者移步原文链接 一.Visual-Inertial Odometry算法笔记 名字缩写太多,我有点凌乱了…

从发表第一篇文章到最后一篇文章,时间间隔有整整一个月,虽只有5篇文章,但每一篇文章都是我吸收<LEARNING HARD C#学习笔记>这本书的内容要点及网上各位大牛们的经验,没有半点废话,值得新手或中级程序员阅读,孔子曰:温故而知新,可以为师矣,写这个系列文章的目的除了表达对LEARNING HARD赠书的感谢与支持外,最重要的是通过复习C#知识点,从浅入深,会让自己有一个提升,可能以前只知道这么做,但并不知道为什么这样做,而现有,通过复习与总结,让我有了更深刻的理解,为以后能更好的合理运用…

今天继续分享我的阅读<LEARNING HARD C#学习笔记>知识点总结与摘要二,仍然是基础知识,但可温故而知新. 七．面向对象 三大基本特性: 封装:把客观事物封装成类,并隐藏类的内部实现细节,仅开放相关的访问属性.方法等 继承:通过继承可以复用父类的代码: 多态:1.允许将子对象赋值给父对象,2.同方法在不同的对象上有不同的实现方式: 子类初始化顺序:初始化类的实例字段à调用父类构造函数à调用子类构造函数: 重写:父类声明为virtual或abstract的类成员(属性.方法),在子类继…

/*********************************************************************************************************** .....从前,一种叫WALL-E的小机器人被送往地球清除垃圾,但WALL-E并不适合地球的环境,大批量地来也大批量地坏,最后只剩下WALL Tang还在日复一日的按照程序收拾废品.就这么过了几百年,仅存的WALL Tang还在垃圾堆里淘到不少人造宝贝,它也开始有了自我意识,懂得什…

小萝卜:师兄!过年啦!是不是很无聊啊!普通人的生活就是赚钱花钱,实在是很没意思啊! 师兄:是啊…… 小萝卜:他们都不懂搞科研和码代码的乐趣呀! 师兄:可不是嘛…… 小萝卜:所以今年过年,我们再做一个SLAM吧!之前写的那个太烂了啦,我都不好意思说是我做的了! 师兄:嗯那可真是对不住你啊…… 小萝卜:没事!你再写一个好一点的,我就原谅你了!写完再请我吃饭吧! 师兄:啊,好的…… 小萝卜:师兄你别这么没精神啊!加油咯! 前言 在经过了一番激烈的思想斗争之后呢,师兄厌倦了年假的无聊生活,开始写<一起做…