1.扩展卡尔曼滤波EKF1.1线性化卡尔曼滤波1.2偏差微分方程的推导1.3线性化卡尔曼滤波的流程1.4 离散EKF2.误差状态的运动方程2.1连续时间的IMU系统动态方程2.1.1相关变量2.1.2真实状态运动方程(true-state kinematics equations )2.1.3标称状态运动方程(normal-state kinematics equations )2.1.4误差状态运动方程2.2离散时间的IMU系统动态方程2.2.1离散时间的IMU系统动态方程2.2.2误差状态的…

视觉 Vs. IMU 小白:师兄,好久没见到你了啊,我最近在看IMU(Inertial Measurement Unit,惯性导航单元)相关的东西,正好有问题求助啊 师兄:又遇到啥问题啦? 小白:是这样的,现在VIO(Visual-Inertial Odometry,视觉惯性里程计)很火,我就想试试把IMU测量的信息和图像进行简单的融合,这样利用IMU测量的先验信息,可以给图像一个比较好的初值... 师兄:嗯嗯,这个思路没问题的啊,图像信息和 IMU 确实存在一定互补性,两者各有所长,取长补短.…

转自:http://blog.chinaunix.net/uid-20776117-id-3212095.html 本文接着input子系统学习笔记五 按键驱动实例分析上接续分析这个按键驱动实例! input_report_key()向子系统报告事件 在 button_interrupt()中断函数中,不需要考虑重复按键的重复点击情况,input_report_key()函数会自动检查这个问题,并报告一次事件给输入子系统.该函数的代码如下: C++代码 static inline void in…

或按照S5PV210学习秩序.我们首先解决的关键问题.TQ335x有六个用户按钮,每个上.下.剩下.对.Enter和ESC. 我想开始学习S5PV210当同一,写输入子系统驱动器的关键问题要解决,但浏览driver/input/keyboardgpio-keys.c,大体上看下该驱动程序,其功能是实现了通用的gpio按键. 再去看了下DTS,发现DTS中有对gpio-keys的引用.于是猜到.新的内核不须要自己编写输入子系统驱动,能够通过配置DTS直接解决按键问题.本人终于通过实验证实了这个猜想…

还是按照S5PV210的学习顺序来,我们首先解决按键问题.TQ335x有六个用户按键,分别是上.下.左.右.Enter和ESC.开始我想到的是跟学习S5PV210时一样,编写输入子系统驱动解决按键问题,但是浏览driver/input/keyboard目录时意外的发现了gpio-keys.c,大体上看下该驱动程序,其功能是实现了通用的gpio按键.再去看了下DTS,发现DTS中有对gpio-keys的引用,于是猜到,新的内核不需要自己编写输入子系统驱动,可以通过配置DTS直接解决按键问题.本人最…

回到目录 关于官方驱动集成IQueryable之后的一些事,有好事也有坏事,好事就是它会将你的linq语句非常友好的翻译成MongoDB语句,而坏事就是有一些linq语句不会被翻译,不会被翻译的代价就是将整个结果集装到内存,然后进行linq to object的查询,效率自然是非常低的,呵呵. 好事 最新官方驱动中,添加了对IQueryable扩展方法的支持 public static IMongoQueryable<TDocument> AsQueryable<TDocument>…

断断续续学驱动,好不容易有空,做了段字符驱动的例子.主要还是跟书上学习在此记录下来,以后说不定能回过头来温故知新. 首先上驱动源码 gmem.c: /************************************************************************* > File Name: gmem.c > Author: hailin.ma > Mail: mhl2018@126.com > Created Time: Fri 18 Dec 201…

首先贴代码helloworld.c和Makefile /************************************************************************* > File Name: helloworld.c > Author: hailin.ma > Mail: mhl2018@126.com > Created Time: Wed 15 Jul 2015 02:39:35 PM CST ***********************…

QQ群:519230208,为避免广告骚扰,申请时请注明 “开发者” 字样 ＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝ 参考:http://blog.csdn.net/yel617/article/details/5602934 http://wenku.baidu.com/link?url=v96wCcrz8oYObkMTiPa55OyWxg35MhHF4L7voiDhKhtNPCB3uJhvNshz9UVUgpo4BTWm…

移植完成声卡驱动之后本想再接再励,移植网卡驱动,但没想到的是TI维护的内核太健壮,移植网卡驱动跟之前移植按键驱动一样简单,Nand驱动也是如此,于是,本人将Nand和网卡放在同一篇文章中介绍.介绍之前先感慨一下:TI的维护的内核真的很健壮,DTS真的很强大. 1. Nand驱动移植 阅读TQ335x的原理图可知,TQ335x的Nand连接到了GPMC上,且与DTS中默认的配置吻合,此处不做任何修改,详情如下: [cpp] view plaincopy nandflash_pins_s0: nan…