navigation ObtacleCostFunction源码分析

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ObtacleCostFunction 定义了一个ObstacleCostFunction类,继承自Trajectory类,Trajectory类有8个类参总共有8个类参 double xv_,yv_,thetav_ 这三分别是用于生成轨迹的x,y,角速度 double cost_ 轨迹得分 double time_delta_ 轨迹点之间的时间间隔 std::vector<double> x_pts_,y_pts_,theta_pts_,轨迹上的x,y角度点集它的类参是 costmap…

ABP源码分析一：整体项目结构及目录

ABP是一套非常优秀的web应用程序架构,适合用来搭建集中式架构的web应用程序. 整个Abp的Infrastructure是以Abp这个package为核心模块(core)+15个模块(module).其中13个依赖于Abp这个核心包.另外两个包(FluentMigration,Web.Resources)相对独立 Abp.AutoMapper: 实现对象之间的自动映射. Abp.EntityFramework:通过EntityFramework实现数据访问层. Abp.FluentMigra…

ABP源码分析二十二：Navigation

MenuDefinition:封装了导航栏上的主菜单的属性. MenuItemDefinition:封装了主菜单的子菜单的属性.子菜单可以引用其他子菜单构成一个菜单树 UserMenu/UserMenuItem:封装了用于显示给用户的菜单/以及子菜单集合. ABP通过MenuDefinition/MenuItemDefinition构成了完整的系统菜单集合(超集).而UserMenu/UserMenuItem只构成用户所能访问的菜单集合,并且其DisplayName是本地化以后的DisplayN…

HashMap与TreeMap源码分析

1. 引言在红黑树--算法导论(15)中学习了红黑树的原理.本来打算自己来试着实现一下,然而在看了JDK(1.8.0)TreeMap的源码后恍然发现原来它就是利用红黑树实现的(很惭愧学了Java这么久,也写过一些小项目,也使用过TreeMap无数次,但到现在才明白它的实现原理).因此本着"不要重复造轮子"的思想,就用这篇博客来记录分析TreeMap源码的过程,也顺便瞅一瞅HashMap. 2. 继承结构 (1) 继承结构下面是HashMap与TreeMap的继承结构: pu…

ABP源码分析二十四：Notification

NotificationDefinition: 用于封装Notification Definnition 的信息.注意和Notification 的区别,如果把Notification看成是具体的消息内容,NotificationDefinition则是对这个消息自身的定义(可理解为消息的类型). INotificationDefinitionManager:该接口定义根据name返回NotificationDefinition的一些方法 NotificationDefinitionManage…

ABP源码分析三十三：ABP.Web

ABP.Web模块并不复杂,主要完成ABP系统的初始化和一些基础功能的实现. AbpWebApplication : 继承自ASP.Net的HttpApplication类,主要完成下面三件事一,在Application_Start完成AbpBootstrapper的初始化.整个ABP系统的初始化就是通过AbpBootstrapper完成初始化的.二,在Application_BeginRequest设置根据request或cookie中的Culture信息,完成当前工作线程的CurrentCu…

ABP源码分析三十四：ABP.Web.Mvc

ABP.Web.Mvc模块主要完成两个任务: 第一,通过自定义的AbpController抽象基类封装ABP核心模块中的功能,以便利的方式提供给我们创建controller使用. 第二,一些常见的基础功能的实现. AbpController:这是一个抽象基类,继承自MVC Controller,是ABP系统中所有controller的基类.如下图中,其封装了ABP核心模块中提供的大多数的功能.同时实现了一些公共的方法.它有三个派生类:AbpAppViewController,AbpScripts…