0.绪论 这篇文章主要为了研究双目立体视觉的最终目标--三维重建,系统的介绍了三维重建的整体步骤.双目立体视觉的整体流程包括:图像获取,摄像机标定,特征提取(稠密匹配中这一步可以省略),立体匹配,三维重建.我在做双目立体视觉问题时,主要关注的点是立体匹配,本文主要关注最后一个步骤三维重建中的:三角剖分和纹理贴图以及对应的OpenCV+OpenGL代码实现. 1.视差计算 1.1基于视差信息的三维重建 特征提取 由双目立体视觉进行三位重建的第一步是立体匹配,通过寻找两幅图像中的对应点获取视差.Op…

双目立体视觉是机器视觉的一种重要形式,它是基于视差原理并由多幅图像获取物体三维几何信息的方法.双目立体视觉系统一般由双摄像机从不同角度同时获得被测物的两幅数字图像,或由单摄像机在不同时刻从不同角度获得被测物的两幅数字图像,并基于视差原理恢复出物体   的三维几何信息,重建物体三维轮廓及位置.双目立体视觉系统在机器视觉领域有着广泛的应用前景. HALCON是在世界范围内广泛使用的机器视觉软件.它拥有满足您各类机器视觉应用需求的完善的开发库.HALCON也包含Blob分析.形态学.模式识别.测量.三…

最近在做双目测距,觉得有必要记录点东西,所以我的第一篇博客就这么诞生啦~ 双目测距属于立体视觉这一块,我觉得应该有很多人踩过这个坑了,但网上的资料依旧是云里雾里的,要么是理论讲一大堆,最后发现还不知道怎么做,要么就是直接代码一贴,让你懵逼. 所以今天我想做的,是尽量给大家一个明确的阐述,并且能够上手做出来. 一. 标定 首先我们要对摄像头做标定,具体的公式推导在learning opencv中有详细的解释,这里顺带提一句,这本书虽然确实老,但有些理论.算法类的东西里面还是讲的很不错的,必要的时候…

有两幅原始图片,一个是景物图像,一个是水面图像,尝试生成景物在水中的倒影: 在OpenGL中,加载并显示这个景物图像可以把这个图像作为纹理载入即可,把图像直接选择180度的效果就相当于是在镜面中倒影的效果,剩下水纹的效果本来也想作为纹理叠加上去的,但是试了一下没有成功,干脆直接把水面和景物先融合一下,作为倒影的图像,一次加入到倒影平面的纹理中.融合使用了OpenCV. OpenCV两幅图像融合代码: #include "core/core.hpp" #include "hig…

Ubuntu 10.04.3 LTS ("fresh" install) OpenCV 2.3.1 Qt SDK version 1.2.0 for Linux/X11 32-bit http://opencv.willowgarage.com/wiki/InstallGuide_Linux   参考这份文档:  http://code.google.com/p/qt-opencv-multithreaded/wiki/Documentation   下载OpenCV-2.3.1a.t…

1.首先找到双目摄像头的VideoCapture的设备号,记住定义时要采用降序的方法定义:cv::VideoCapture Rcap(1); cv::VideoCapture Lcap(0); 2.分别定义 分别设置属性 cv::VideoCapture Lcap(1); Lcap.set(CV_CAP_PROP_FRAME_WIDTH, 320); Lcap.set(CV_CAP_PROP_FRAME_HEIGHT,240); //open  left camera  cv::VideoCap…

通过matlab标定得到相机参数放到stereoconfig.py import numpy as np import cv2 #双目相机参数 class stereoCameral(object): def __init__(self): #左相机内参数 self.cam_matrix_left = np.array([[249.82379, 0., 156.38459], [0., 249.07678, 122.46872], [0., 0., 1.]]) #右相机内参数 self.cam_…

另外一篇文章地址:这个比较详细,但是程序略显简单,现在这个程序是比较复杂的 http://blog.csdn.net/wangyaninglm/article/details/17091901 整个项目下载地址: http://download.csdn.net/detail/wangyaninglm/8244549 实现效果: Finger.h #ifndef __TOUCHSCREEN_FINGER__ #define __TOUCHSCREEN_FINGER__ #include <cxc…

很详细的SpringBoot整合UEditor教程 2017年04月10日 20:27:21 小宝2333 阅读数:21529    版权声明:本文为博主原创文章,未经博主允许不得转载. https://blog.csdn.net/qq_33745799/article/details/70031641 UEditor只提供JSP版本的后端入口代码.但提供了项目源码,因此可以根据业务需求修改源代码. 此处使用了SpringBoot框架,配备了Thymeleaf模板引擎,所以没有必要再添加jsp来…

在做SLAM时,希望用到深度图来辅助生成场景,所以要构建立体视觉,在这里使用OpenCV的Stereo库和python来进行双目立体视觉的图像处理. 立体标定 应用标定数据 转换成深度图 标定 在开始之前,需要准备的当然是两个摄相头,根据你的需求将两个摄像头进行相对位置的固定,我是按平行来进行固定的(如果为了追求两个双目图像更高的生命度,也可以将其按一定钝角固定,这样做又限制了场景深度的扩展,根据实际需求选择) 由于摄像头目前是我们手动进行定位的,我们现在还不知道两张图像与世界坐标之间的耦合关系…