参考来源: 北京交通大学 硕士学位论文 基于脉冲串控制的含位置反馈和前馈补偿的位置控制算法的研究  赵旺升…

对于一般的时滞系统来说,设定值的变动会产生较大的滞后才能反映在被控变量上,从而产生合理的调节.而前馈控制系统是根据扰动或给定值的变化按补偿原理来工作的控制系统,其特点是当扰动产生后,被控变量还未变化以前,根据扰动作用的大小进行控制,以补偿扰动作用对被控变量的影响.前馈控制系统运用得当,可以使被控变量的扰动消灭在萌芽之中,使被控变量不会因扰动作用或给定值变化而产生偏差,它较之反馈控制能更加及时地进行控制,并且不受系统滞后的影响. 1.前馈控制基本思想 在高精度伺服控制中,前馈控制可用来提高系统的跟…

SIMATIC PID温度控制 // VAR_INPUT ------------------------------------------------------------------- #ifndef TRUE #define TRUE 0x01 #endif #ifndef FALSE #define FALSE 0x00 #endif // 过程变量输入, 可以在“过程变量输入”输入端设置初始值, // 或者也可以连接到浮点数格式的外部过程变量上. float PV_IN = 0.0…

80端口被pid=4的系统进程给占用的解决方法: 一般开发的时候我们都会安装sqlserver ,也会把Sql server Reporting Services 安装上去.原因就是这个服务占用了80端口. 打开服务或者sqlserver配置管理器把Sql server Reporting Services停止就可以了. 说明:我比较不喜欢敲命令看端口占用,介绍一个软件看端口的还可以结束进程的请百度:cports 当然看了网上还有其他的原因,下面是网上的一下说法: 1.运行cmd,然后输入net…

问题 Mail服务器在安装TFS服务(含SQLServer2016)后启动不了网页服务. 排查问题 使用命令查看端口占用情况 netstat -nao | find ":80" netstat -b   使用GUI 工具查看     问题解决 将IIS的绑定修改不再绑定80端口 将SQLServer ReportService从80端口改到8081,8082等   参考 Stop http.sys from listening on port 80 in Windows Port 80…

PID解释: 位置式:      可以看出,比例部分只与当前的偏差有关,而积分部分则是系统过去所有偏差的累积.位置式PI调节器的结构清晰,P和I两部分作用分明,参数调整简单明了.但直观上看,要计算第拍的输出值,需要存储等每一拍的偏差,当很大时,则占用很大的内存空间,并且需要花费很多时间去计算,这是目前书籍及网络上普遍认为的位置式PI的缺点.然而在具体编程操作中,可在每一拍对积分部分进行累积,再加上当前拍的比例部分,即为当前的输出,根本不需要大量的内存空间:另外由于输出有可能超过允许值,因此需要对…

一般有一下集中可能 1.可能是/usr/local/mysql/data/rekfan.pid文件没有写的权限解决方法 :给予权限,执行 "chown -R mysql:mysql /var/data" "chmod -R 755 /usr/local/mysql/data"  然后重新启动mysqld! 2.可能进程里已经存在mysql进程解决方法:用命令"ps -ef|grep mysqld"查看是否有mysqld进程,如果有使用"…

APACHE启动成功,但无法接受任何请求,查看ERROR.LOG文件[warn] pid file /opt/apache/logs/httpd.pid overwritten - Unclean shutdown of previous Apache run?大概意思是说PID文件一直被一个程序改写,我测试系统上还运行了RESIN,只要停止了就可以了 resin/bin/httpd.sh stop resin/bin/httpd.sh stop resin/bin/httpd.sh stop…

环境 [root envirotar]# uname -a Linux i2..el6.x86_64 # SMP Thu Jul :: UTC x86_64 x86_64 x86_64 GNU/Linux Apache [root@ bin]# ./httpd -v Server version: Apache/ (Unix) Server built: Dec :: 第一次安装php-5.6.4.tar.bz2 修改好配置文件 但是重载页面就报错,apache   error_log 里报错…

PID控制器表达式为: \[ u(t) = K_pe(t) + K_i\int_0^t e(\tau)d\tau + K_d\frac{de(t)}{dt} \] 离散化: 令 $ t = nT,~T$为采样周期.可得: \[ e(t) = e(nT) \\\\ \int_0^t e(\tau)d\tau = \sum_{i=0}^{n-1} e(iT) \\\\ \frac{de(t)}{dt} = \frac{e(nT)-e[(n-1)T]}{T} \] 因为\(T\)是固定的,不妨设为1,…