引言 最近项目中遇到一个需求:将 C++ 程序 (不是 ROS node,只是普通的 C++ 程序)中的变量发布到 ROS topic 上,以便 ROS 中的其他 node 进行后续处理. 原 C++ 程序比较复杂,我们希望尽量少修改原程序,只要输出其中某些变量的值即可,不要大规模改写成 ROS node 的形式,不要新建 ROS package. 在以往使用 ROS 的过程中,我们一般是借助 catkin 来编译 ROS node C++ 程序.这可以看成是将 C++ 程序放入 ROS 框架中…

原文网址:http://www.cnblogs.com/liuamin/p/5704281.html 刚接触ROS,学着写了第一个程序,怕以后忘记,就将其步骤记录下来.. 首先你必须保证你电脑已安装配置好ROS. 1.创建工作空间(workspace) 我们所创建功能包package,应该全部放到一个叫做工作空间(workspace)的目录中 .你可以把目录存储在你账号的任何位置例如,我所创建的工作空间的是路径/home,同时你可以用任何你喜欢的名字命名你的工作空间,我的工作空间名为 test,…

刚接触ROS,学着写了第一个程序,怕以后忘记,就将其步骤记录下来.. 首先你必须保证你电脑已安装配置好ROS. 1.创建工作空间(workspace) 我们所创建功能包package,应该全部放到一个叫做工作空间(workspace)的目录中 .你可以把目录存储在你账号的任何位置例如,我所创建的工作空间的是路径/home,同时你可以用任何你喜欢的名字命名你的工作空间,我的工作空间名为 test,现在请使用标准的mkdir命令行去创建一个工作空间.我首先建立一个工作空间,名字为test, 此处创建…

ROS学习笔记 ROS入门网站; ROS入门书籍 ROS主要包含包括功能包.节点.话题.消息类型和服务; ROS功能包/软件包(Packages) ROS软件包是一组用于实现特定功能的相关文件的集合,包括可执行文件和其他支持文件. 所有的 ROS 软件都是一个软件包或其他软件包的一部分. 每个程序包由一个清单文件(文件名为 package.xml)定义. 该文件定义关于包的一些细节,包括其名称.版本.维护者和依赖关系. 包含 package.xml 文件的目录被称为软件包目录. 使用catkin…

cmake中一些预定义变量 PROJECT_SOURCE_DIR 工程的根目录 PROJECT_BINARY_DIR 运行cmake命令的目录,通常是${PROJECT_SOURCE_DIR}/build(mkdir build;  cd build) CMAKE_INCLUDE_PATH 环境变量,非cmake变量 CMAKE_LIBRARY_PATH 环境变量 CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR 当前处理的CMakeLists.txt所在的路径 CMAKE_CURRENT_BI…

1.创建工作区和功能包 在我们写任何程序之前,第一步是创建一个容纳我们的功能包的工作区,然后再创建功能包本身. 创建工作区  使用标准的mkdir命令行去创建一个目录,我们将把这个新的目录称作工作区目录. 创建工作区还需要最后一步,即在工作区目录中创建一个叫做src的子目录,该子目录用于存放功能包的源代码. 创建功能包   创建一个新ROS功能包的命令应该在你工作区中的src目录下运行,如下所示: catkin_create_pkg package-name 这个命令主要是创建了一个存放这个功能…

在编写第一个ROS节点程序之前需要创建工作空间(workspace)和功能包(package).   1 创建工作空间(workspace) 创建一个catkin_ws: #注意:如果使用sudo一次性创建多个目录,则这多个目录属主都为root,若是非root用户创建的ROS,则无法在root目录创建工作空间 sudo mkdir -p ~/dev/catkin_ws/src cd ~/dev/catkin_ws/src catkin_init_workspace 当我们创建工作空间文件夹后,里…

摘要: 刚刚开始学习ROS,打算入机器人的坑了,参考教材是<ROS及其人开发实践>胡春旭编著 机械工业出版社 华章科技出品.本来以为可以按照书上的步骤一步步来,但是,too young to simple啊,程序员的苦逼日子开始了,特地记录如下. 今天居然发现,不是linux没有安装成功,只是没有办法找到boot/efi下的引导文件,充分利用Manjaro • 18.1.0-rc6的u盘启动选项detect  efi功能就可以实现U盘引导硬盘上的系统的功能了,也不错,居然还有这样操作哈哈. 一…

ROS 编译系统 catkin 详解 ros系统学习之Catkin编译系统 ROS--catkin编译系统.package.xml和CMakeList.txt文件 1.build:编译空间 存放CMake和catkin的缓存信息.配置信息和其他中间文件. 2.devel:开发空间 存放编译后生成的目标文件,包括头文件.动态&静态链接库.可执行文件等. 3.src:源空间 存放功能包(package). 功能包是ROS文件系统中组织程序文件的基本单元,也就是catkin编译的基本单元.一个 pac…

博客转载自:https://blog.csdn.net/zyh821351004/article/details/50388429 Catkin tutorials: http://wiki.ros.org/catkin/Tutorials 1.  catkin_make 与cmake的关系 程序在cmake编译是这样的流程, cmake指令依据你的CMakeLists.txt 文件,生成makefiles文件,make再依据此makefiles文件编译链接生成可执行文件. catkin_mak…