尝试为场加入PD控制 在之前的模拟中,需要最小化一个能量函数H. 这样做的原因是,由理想约束的特性(约束反力垂直于虚位移),对于不含体积蒙皮的情况,可以推出 对于表面点,有 J^T * Σfs = 0 对于内部点,有 Σfn = 0 而对于体积蒙皮的情况, 对于表面点,仍有 J^T * Σfs = 0 对于内部点,有 J^T * W^T * fn = 0 其中W为蒙皮权重矩阵 综合两种情况,可以发现,这些力平衡情况都同H函数对内部点n.对参数p的导数等于零是等价的. 不含体积蒙皮的情况,dH/d…

PID解释: 位置式:      可以看出,比例部分只与当前的偏差有关,而积分部分则是系统过去所有偏差的累积.位置式PI调节器的结构清晰,P和I两部分作用分明,参数调整简单明了.但直观上看,要计算第拍的输出值,需要存储等每一拍的偏差,当很大时,则占用很大的内存空间,并且需要花费很多时间去计算,这是目前书籍及网络上普遍认为的位置式PI的缺点.然而在具体编程操作中,可在每一拍对积分部分进行累积,再加上当前拍的比例部分,即为当前的输出,根本不需要大量的内存空间:另外由于输出有可能超过允许值,因此需要对…

关键词:步进电机.XY平台.视觉反馈 用途:工业自动化 文章类型:原理介绍.随笔纪念 @Author:VShawn(singlex@foxmail.com) @Date:2017-05-01 @Lab: CvLab202@CSU 1.序言 半年没写过博客了,不过这对于我的博客来说似乎是常态?这半年来忙着做毕业论文,没弄什么自己的研究,而实验室的东西实在是不好泄露出来,所以我也是“虽欲言无可进者”了. 上星期趁着论文提交的空挡,把一直拖着的一个小项目开了个头,其实是朋友有个外快小项目要做,具体内容…

经典PID控制及应用体会总结 PID控制原理 PID是一种线性控制器,它根据给定值rin(t)与实际输出值yout(t)构成控制方案: 重点关注相关算法是如何对偏差进行处理的: PID控制器各校正环节的作用如下: 比例环节: 成比例地反映控制系统的偏差信号e(t),偏差一旦产生,控制器立即产生控制作用,以减小偏差. 积分环节:主要用于消除静差,提高系统的无差度.积分作用的强弱取决于积分时间常数T,T越大,积分作用越弱,反之则越强. 微分环节:反映偏差信号的变化趋势,并能在偏差信号变得太大之前,在…

前言 购买T12烙铁的相关配件已经1年多了,期间也尝试了一些开源的T12控制器,但都没有成功,要么是配套资料少,要么是英文的,其中51和arduino的居多,STM32的较少.求人不如求己,索性自己开发一个吧!现把制作过程和工作原理记录一下. 项目开源地址:https://github.com/Cai-Zi/STM32_T12_Controller Gitee:https://gitee.com/Cai-Zi/STM32_T12_Controller PCB:https://oshwhub.co…

PID教程 介绍 本教程将向您展示了比例每一个比例项 (P)的特点,积分项(I)和微分项 (D) 控制,以及怎样使用它们来获得所需的响应.在本教程中,我们会考虑下面单位反馈系统: Plant[被控对象]:被控制的系统 Controller[控制器]:为被控对象提供刺激;目的是控制整个系统的行为 三个控制系数 PID控制器的传递函数例如以下所看到的: · Kp =比例控制參数 · KI =积分控制參数 · Kd =微分控制參数 首先,让我们来看看怎样在一个PID控制器的闭环使用上述系统的工作原理图…

总所周知,PID算法是个很经典的东西.而做自平衡小车,飞行器PID是一个必须翻过的坎.因此本节我们来好好讲解一下PID,根据我在学习中的体会,力求通俗易懂.并举出PID的形象例子来帮助理解PID.一.首先介绍一下PID名字的由来:P:Proportion(比例),就是输入偏差乘以一个常数.I  :Integral(积分),就是对输入偏差进行积分运算.D:Derivative(微分),对输入偏差进行微分运算.注:输入偏差=读出的被控制对象的值-设定值.比如说我要把温度控制在26度,但是现在我从温度…

每个通道的PMA包括一个通道PLL可以配置成接收器CDR.还可以把通道1和4的PLL配置成CMU PLL用于发送器. CDR有两种锁定方式 1.Lock-to-Reference Mode(LTR) 在LTR模式,PFD跟踪接收通道的参考时钟,PFD控制充电泵调谐CDR中VCO, rx_is_lockedtoref状态信号拉高表示CDR锁定到了参考时钟上.   注意:在LTR模式下,PD处于失效状态.   2.Lock-to-Data Mode(LTD) 在正常模式,CDR必须在LTD模式,从串…

|—平滑化算法 |—PID控制—|—P控制器编程 |—PD控制编程 |—PID控制编程 |—参数优化 |—实验P.PD.PID对减小系统误差的作用 这里讨论怎么将路径转变成行动指令(生成平滑的路径),用到PID去控制. 从出发点到目的地,实际的路径不能像之前的path plan(蓝色),没有car能立转90度,也不能像绿色斜转45度,红色路径最好温和地移动. 平滑化算法 将路径规划找出来的每个小格点设为x0~xi~ xn-1(未平滑化),并设置值与xi相等的变量yi,然后做两项优化使每项平方差最…

PID 控制原理3 个故事:看完您就明白了.1.: PID 的故事小明接到这样一个任务:有一个水缸点漏水(而且漏水的速度还不一定固定不变),要求水面高度维持在某个位置,一旦发现水面高度低于要求位置,就要往水缸里加水.小明接到任务后就一直守在水缸旁边,时间长就觉得无聊,就跑到房里看小说了,每30 分钟来检查一次水面高度.水漏得太快,每次小明来检查时,水都快漏完了,离要求的高度相差很远,小明改为每3 分钟来检查一次,结果每次来水都没怎么漏,不需要加水,来得太频繁做的是无用功.几次试验后,确定每10…

前面的文章中,我们已经讲述了PID控制器的实现,包括位置型PID控制器和增量型PID控制器.但这个实现只是最基本的实现,并没有考虑任何的干扰情况.在本节及后续的一些章节,我们就来讨论一下经典PID控制器的优化与改进.这一节我们首先来讨论针对积分项的积分分离优化算法. 1.基本思想 我们已经讲述了PID控制引入积分主要是为了消除静差,提高控制精度.但在过程的启动.结束或大幅度增减设定值时,短时间内系统输出有很大偏差,会造成PID运算的积分累积,引起超调或者振荡.为了解决这一干扰,人们引入了积分分离…

PID控制算法 四轴如何起飞的原理 四轴飞行器的螺旋桨与空气发生相对运动,产生了向上的升力,当升力大于四轴的重力时四轴就可以起飞了. 四轴飞行器飞行过程中如何保持水平: 我们先假设一种理想状况:四个电机的转速是完全相同的 是不是我们控制四轴飞行器的四个电机保持同样的转速,当转速超过一个临界点时(升力刚好抵消重力)四轴就可以平稳的飞起来了呢? 答案是否定的,由于四个电机转向相同,四轴会发生旋转.我们控制四轴电机1和电机3同向,电机2电机4反向,刚好抵消反扭矩,巧妙的实现了平衡: 实际上由于电机和螺…

在普通PID控制中,引入积分环节的目的主要是为了消除静差,提高控制精度.但在过程的启动.结束或大幅度增减设定时,短时间内系统输出有很大的偏差,会造成PID运算的积分积累,致使控制量超过执行机构可能允许的最大动作范围对应的极限控制量,引起系统较大的振荡,这在生产中是绝对不允许的. 积分分离控制基本思路是,当被控量与设定值偏差较大时,取消积分作用,以免由于积分作用使系统稳定性降低,超调量增大:当被控量接近给定量时,引入积分控制,以便消除静差,提高控制精度 具体实现的步骤是: 1.根据实际情况,人为设…

总所周知,PID算法是个很经典的东西.而做自平衡小车,飞行器PID是一个必须翻过的坎.因此本节我们来好好讲解一下PID,根据我在学习中的体会,力求通俗易懂.并举出PID的形象例子来帮助理解PID.一.首先介绍一下PID名字的由来: P:Proportion(比例),就是输入偏差乘以一个常数. I  :Integral(积分),就是对输入偏差进行积分运算. D:Derivative(微分),对输入偏差进行微分运算.注:输入偏差=读出的被控制对象的值-设定值.比如说我要把温度控制在26度,但是现在我…

void pid_Cal(void) { //float index = 0; IncPid * p = NULL; p = &g_PID_Inc; p->SetVal = sys_para.given_temp; p->ActualVal = g_pt100.f_real_value; p->err = p->SetVal - p->ActualVal; if(work_temp_phase == work_phase_43C_level) { if(FAN_Spe…

PID应用详解 阅读目录 1.PID介绍及原理2.常用四轴的两种PID算法讲解(单环PID.串级PID)3.常用PID算法的C语言实现5.常用的四轴飞行器PID算法 PID介绍及原理 PID介绍 在工业应用中PID及其衍生算法是应用最广泛的算法之一,是当之无愧的万能算法,也是最经典的算法. 现在已经演变出很多智能的算法,如蚁群,神经网络等,感兴趣可以看一下刘金琨老师的<先进pid控制> PID算法的一般形式: 通过误差信号控制被控量,而控制器本身就是比例.积分.微分三个环节的加和.这里我们规定…

参考: PID控制器开发笔 浅谈位置式PID 专家PID控制在快速系统中的仿真及应用(这篇了论文介绍的积分分离PID.专家PID(脚本实现和simulink实现)很详细) PID控制算法的C语言实现一 PID算法原理 在工业应用中PID及其衍生算法是应用最广泛的算法之一,是当之无愧的万能算法,如果能够熟练掌握PID算法的设计与实现过程,对于一般的研发人员来讲,应该是足够应对一般研发问题了,而难能可贵的是,在我所接触的控制算法当中,PID控制算法又是最简单,最能体现反馈思想的控制算法,可谓经典中的…

1.简介 依赖注入和控制反转,目的是为了使类与类之间解耦合,提高系统的可扩展性和可维护性,下面通过一个例子来引入这一概念. 2.案例 1)一般情况下的类耦合 Main.java public class Main { public static void main(String[] args) { /******** 一般写法,Main类与Chinese类和American类之间的强耦合 ***********/ // Chinese和American,当类和方法修改时,此处的类和方法也需要修改…

流程控制指的是在程序运行的过程中控制程序运行走向的方式.主要分为以下几种: 顺序结构 顺序结构,顾名思义,是指程序从上往下逐步顺序执行.中间没有任何的判断和跳转. 分支结构 Java提供两种分支结构:if和switch,其中if语句使用布尔表达式或者是布尔值进行判断来进行分支的控制,而switch语句则是使用整数,String类型,枚举类型. if语句 if语句使用布尔表达式或者是布尔值进行判断来进行分支的控制,主要有下面三种结构: if语句 if(条件){ //语句 } 执行走向…

Linux进程控制   程序是一组可执行的静态指令集,而进程(process)是一个执行中的程序实例.利用分时技术,在Linux操作系统上同时可以运行多个进程.分时技术的基本原理是把CPU的运行时间划分成一个个规定长度的时间片,让每个进程在一个时间片内运行.当进程的时间片用完时系统就利用调度程序切换到另一个进程去运行.因此实际上对于具体单个CPU的机器来说某一个时刻只能运行一个进程.但由于每个进程运行的时间片很短(例如15个系统滴答=150ms),所以表面看起来好像所有进程在同时运行着. 对于L…

前五章均是从整体上讲述了Web应用程序的多用户权限控制实现流程,本章讲述Web权限管理系统的基本模块-用户模块.用户模块涉及到的数据表为用户表. 1.1用户域 为了更规范和方便后期系统的二次开发和维护,对应特定的业务模块采用Area(域)的方式开发,用户模块的开发域如下图所示:…

/***********************************************************************************************************                                                uC/OS-II*                                          The Real-Time Kernel  RTOS*****************…

先模拟控制小乌龟 新建cmd_node.ccpp文件: #include"ros/ros.h" #include"geometry_msgs/Twist.h" //包含geometry_msgs::Twist消息头文件 #include <stdlib.h> #include<stdlib.h> int main(int argc, char **argv) { ros::init(argc, argv, "cmd_node&quo…

2014-06-26 Created By BaoXinjian…

1.简介 依赖注入和控制反转,目的是为了使类与类之间解耦合,提高系统的可扩展性和可维护性,下面通过一个例子来引入这一概念. 2.案例 1)一般情况下的类耦合 Main.java public class Main { public static void main(String[] args) { /******** 一般写法,Main类与Chinese类和American类之间的强耦合 ***********/ // Chinese和American,当类和方法修改时,此处的类和方法也需要修改…

Leap Motion作为一款手势识别设备,相比于Kniect,长处在于准确度. 在我的毕业设计<场景漫游器>的开发中.Leap Motion的手势控制作为重要的一个环节.以此,谈谈开发中使用Leap Motion进行手势识别的实现方式以及须要注意的地方. 一.对Leap Motion的能力进行评估 在设定手势之前.我们必须知道Leap Motion能做到哪种程度,以免在设定方案之后发现非常难实现. 这个评估依靠实际对设备的使用体验.主要从三个方面: 1.Leap Motion提供的可视化的手…

Spring.Net快速入门:控制翻转.依赖注入.面向切面编程 Spring.Net主要功能: 1.IoC:控制翻转(Inversion of Control)  理解成抽象工厂翻转控制:就是创建对象的权利由开发人员自己控制New,转到了由容器来控制. 2.DI:依赖注入(Dependency Injection)依赖注入:就是在通过容器开创建对象的时候,在对象的初始化是可以给一些属性.构造方法的参数等注入默认值(可以是复杂的类型). 3.AOP:面向切面编程  (类似:管道.MVC过滤器等)…

1 概述 GM8914型DC平衡双向控制解串器,其主要功能是实现将2.8Gbps高速串行数据转换成10或12位并行控制信号,并同步输出一路时钟信号:同时低速通道将芯片控制信息调制到高速差分信号上传输给前级驱动器模块的功能.芯片内部集成终端电阻,可通过外部I/0或I2C总线进行配置,支持power down模式.芯片core电源VDDn为1.8V,I/O电源VDDIO可支持3.3V和1.8V两种电压. 该芯片的主要应用领域是汽车Advanced Driver Assistance Systems…

1 概述     GM8913型DC平衡双向控制串行器,其主要功能是实现将10或12位并行控制信号和一路时钟信号串行为一路2.8Gbps高速串行数据:同时接收低速通道信号实现模式配对的功能.芯片内部集成终端电阻,可通过外部I/0或I2C总线进行配置,支持power down模式.芯片core电源VDDn为1.8V,I/O电源VDDIO可支持3.3V和1.8V两种电压.      该芯片的主要应用领域是汽车Advanced Driver Assistance Systems (ADAS)中ECU(…

控制反转(Inversion of Control,英文缩写为IoC)是一个重要的面向对象编程的法则来削减计算机程序的耦合问题,也是轻量级的Spring框架的核心. 控制反转一般分为两种类型,依赖注入(Dependency Injection,简称DI)和依赖查找(Dependency Lookup). 依赖注入应用比较广泛.本文介绍java实现一个简单的依赖注入 简单而言,当你在某一个类中需要调用其他的类并且生成对象,大部分情况是new一个对象,此时如果你不确定要new哪一个对象,你就需要为所…