前言 初次接触SLAM,公司要求用自己的设备来跑通vinsmono这个程序,虽然已经跑通了别人的数据包,但是真正自己上手来运行这个程序,发现真的是困难重重,特意在此记载下来整个过程,以供大家参考. 我这边使用的设备如下: 相机:公司给的杰锐微通的一款HF890 IMU: 公司给的LPMS-IG1 系统:ubuntu18.04 电脑:暗夜精灵5 相机标定 启动相机.安装标定软件 首先我们要对手上的摄像头进行标定,这个就无关无牌子了,除非你是D345i这样的大牌子. 首先usb接上电脑,我们使用官方…

解决方案类似: Android项目实战(四十):Andoird 7.0+ 安装APK适配 解决方法: 一.在AndroidManifest.xml 文件中添加 四大组件之一的 <provider> <!-- 适配7.0 apk安装 --> <provider android:name="android.support.v4.content.FileProvider" android:authorities="你的包名.fileprovider&q…

一.说明 本文为系列博客第二篇,主要讲述笔者在使用该团队提供已经标注好的COCO数据集进行训练的过程. 由于在windows中编译Caffe和Deeplab特别的麻烦,笔者并没有去探索,后续可能会去尝试.所以整个过程都可以在linux系统中运行的,但为了标注方便,笔者采用服务器(linux)完成训练过程+windows完成标注过程的方式,并且此方式也十分有利于协同标注. 二.准备工作 安装软件:Matlab 建议到Matlab官网进行下载,安装过程应该不会有什么问题,笔者使用的版本为R2017,…

和单目纯视觉的初始化只需要获取R,t和feature的深度不同,VIO的初始化话通常需要标定出所有的关键参数,包括速度,重力方向,feature深度,以及相机IMU外参$R_{c}^{b}$和$p_{c}^{b}$. 一. 外参旋转矩阵初始化 在Feature Detection and Tracking模块中,利用Harris特征点匹配通过基础矩阵和Ransac恢复出$R_{Ck+1}^{Ck}$: 相应的使用IMU陀螺仪数据积分得到$R_{bk+1}^{bk}$: 这两个测量满足: $R_{…

1.背景 前段时间在看项目代码的时候,发现有些接口的流程比较长,在各个服务里面都有通过数据库事务保证数据的一致性,但是在上游的controller层并没有对一致性做保证. 网上查了下,还没找到基于Go开源的比较成熟的分布式事务框架. 于是,准备看看之前隔壁部门大佬写的tcc-transaction,这是一个基于tcc思想实现的分布式事务框架. tcc分别代码Try,Confirm和Cancel. Try: 尝试执行业务 完成所有业务检查(一致性) 预留必须业务资源(准隔离性) Confirm:…

0.系列文章 1.使用Typescript重构axios(一)--写在最前面 2.使用Typescript重构axios(二)--项目起手,跑通流程 3.使用Typescript重构axios(三)--实现基础功能:处理get请求url参数 4.使用Typescript重构axios(四)--实现基础功能:处理post请求参数 5.使用Typescript重构axios(五)--实现基础功能:处理请求的header 6.使用Typescript重构axios(六)--实现基础功能:获取响应数据…

若该文为原创文章,未经允许不得转载原博主博客地址:https://blog.csdn.net/qq21497936原博主博客导航:https://blog.csdn.net/qq21497936/article/details/102478062本文章博客地址:https://blog.csdn.net/qq21497936/article/details/108489004 红胖子(红模仿)的博文大全:开发技术集合(包含Qt实用技术.树莓派.三维.OpenCV.OpenGL.ffmpeg.OS…

项目实战系列,总架构图 http://www.cnblogs.com/along21/p/8000812.html KVM的介绍.准备工作和qemu-kvm 命令详解 1.介绍 (1)介绍 KVM:就是Keyboard Video Mouse的缩写.KVM 交换机通过直接连接键盘.视频和鼠标 (KVM) 端口,让您能够访问和控制计算机.KVM 技术无需目标服务器修改软件.这就意味着可以在 Windows 的 BIOS 环境下,随时访问目标计算机.KVM 提供真正的主板级别访问,并支持多平台服务器…

相机IMU融合四部曲(二):误差状态四元数详细解读 极品巧克力 前言 上一篇文章,<D-LG-EKF详细解读>中,讲了理论上的SE3上相机和IMU融合的思想.但是,还没有涉及到实际的操作,以及实际操作中会遇到的一些问题.所以,本文开始讲实际操作,包括,在相机和IMU融合的过程中,IMU速度的计算,加速度计和陀螺仪的使用,偏移的处理,重力的滤波等. 本文的主要参考文献为John sola的<Quaternion kinematics for the error state Kalman&g…

转载整理自http://blog.csdn.net/fungleo/article/details/77575077 vue构建单页应用原理 SPA 不是指水疗.是 single page web application 的缩写.中文翻译为 单页应用程序 或 单页Web应用.更多解释清参看 百度百科:SPA 所有的前端人员都应该明白我们的页面的 url 构成: http://www.fengcms.com/index.html?name=fungleo&old=32#mylove/is/worl…