MPU9250/MPU6050与运动数据处理与卡尔曼滤波（1）

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MPU9250/MPU6050与运动数据处理与卡尔曼滤波（1）

第一篇--概述和MPU6050及其自带的DMP输出四元数概述 InvenSense(国内一般译为应美盛)公司产的数字运动传感器在国内非常流行,我用过它的两款,9250和6050.出于被国产芯片惯坏的习惯,我自然而然地认为其封装引脚和寄存器都是兼容的,所以这成功地让我打废两次板,这两款芯片的封装并不…

【转】MPU6050的数据获取、分析与处理

摘要 MPU6050是一种非常流行的空间运动传感器芯片,可以获取器件当前的三个加速度分量和三个旋转角速度.由于其体积小巧,功能强大,精度较高,不仅被广泛应用于工业,同时也是航模爱好者的神器,被安装在各类飞行器上驰骋蓝天. 随着Arduino开发板的普及,许多朋友希望能够自己制作基于MPU6050的控制系统,但由于缺乏专业知识而难以上手.此外,MPU6050的数据是有较大噪音的,若不进行滤波会对整个控制系统的精准确带来严重影响. MPU6050芯片内自带了一个数据处理子模块DMP,已经内置了滤波算…

Arduino教程：MPU6050的数据获取、分析与处理

Arduino教程:MPU6050的数据获取.分析与处理转载摘要 MPU6050是一种非常流行的空间运动传感器芯片,可以获取器件当前的三个加速度分量和三个旋转角速度.由于其体积小巧,功能强大,精度较高,不仅被广泛应用于工业,同时也是航模爱好者的神器,被安装在各类飞行器上驰骋蓝天. 随着Arduino开发板的普及,许多朋友希望能够自己制作基于MPU6050的控制系统,但由于缺乏专业知识而难以上手.此外,MPU6050的数据是有较大噪音的,若不进行滤波会对整个控制系统的精准确带来严重影响. MP…

[体感游戏] 1、MPU6050数据采集传输与可视化

最近在研究体感游戏,到目前为止实现了基于51单片机的MPU6050数据采集.利用蓝牙模块将数据传输到上位机,并利用C#自制串口数据高速采集软件,并且将数据通过自制的折线图绘制模块可视化地展示出来等功能.本文将主要对实现这意见单系统中遇到的问题做一个小结——其中包括: 1.基于51的MPU6050模块通信简介(入门级) 2.陀螺仪数据采集与传输及帧格式介绍(小技巧) 3.基于C#的串口接收函数(C#基本知识) 4.多线程数据池解决高速串口实时性问题(难点) 5.折线图可视化模块(程序员基本功) 关…

SpotMini末端控制策略

相信很多人都注意到了“机器人学家”两天前推送的Boston Dynamics新机器人Spot-Mini.除了一如既往独领风骚的步态控制外,这次BD还给机器人增加了一个机械臂.视频中的一幕挺有趣,就是Spot-Mini全身都在摆动,但机械臂末端基本保持稳定. matlab做的GIF好棒,都找不到循环点使机器人消除底座运动影响,并保持机械臂末端相对于环境稳定(维持期望运动状态),是移动机械臂领域的关键技术之一.那么BD是如何做到这一点的呢? 先把BD放一边,在移动机器人领域,一般有两种方法来保持机…

IOS 特定于设备的开发:Core Motion基础

Core Motion框架集中了运动数据处理.该框架是在IOS 4 SDK中引入的,用于取代accelerometer加速计访问.它提供了对3个关键的机载传感器的集中式监测.这些传感器有陀螺仪.磁力计和加速计组成,其中陀螺仪用于测量设备的旋转,磁力计提供了一种测量罗盘方位的方式,加速计用于监测沿着3根轴的重力变化.第四个入口点称为设备移动(device motion),他把全部3中传感器都结合进单个监测系统中. Core Motion使用来自这些传感器原始值创建可度的测量结果,主要表现为力向量的…

MPU6050滤波、姿态融合（一阶互补、卡尔曼）

前几天做了6050原始数据的串口输出和上位机波形的查看.这篇博客我们来看一下对原始数据的处理. 任务:利用STC89C52RC对MPU6050原始数据进行滤波与姿态融合. 首先我摘抄了一段别人在昨晚这个实验的写的最后总结.1.尽量不要用MPU6050内置的LPF滤波.虽然相比于原始加速度计输出,该LPF可以平滑输出,但是在FFT频谱上的表现相当差劲.2.广泛使用的窗口平均滑动滤波无论在FFT还是RMSE表现上都有不错的表现,所以一般基础应用(低速运动或四轴初学者)采用窗口平均滤波是比较明智的选择…