前人摘树,后人乘凉. 源码在github有CMakeLists,代码下下来可以直接编译. 泡泡机器人有个很详细的分析,结合浅谈回环检测中的词袋模型,配合高翔的回环检测应用,基本上就可以串起来了. tf-idf的概念,表达方式不唯一,这里的定义是这样: tf表示词频,这个单词在图像中出现的次数/图像单词总量 idf表示单词在整个训练语料库中的常见程度:idf=log(N/Ni),N是训练语料库中的图片总数,Ni是训练语料库中包含这个单词的图像数 由于Ni<=N,idf>=0,当Ni=N时,idf…

util里提供了create_voc_step0用于批量生成features并保存,create_voc_step1读入features再生成聚类中心,比较适合大量语料库聚类中心的生成. 提取一张图的特征如下: 第一行是文件头,分别用32bit表示特征来自几张图(1).特征描述子长度(128bit,=32B), 特征长度(89), 特征类型(cv8u) ./utils/create_voc_step0 orb fea0 zs00.jpg Extracting features... readin…

Laya Timer原理 & 源码解析 @author ixenos 2019-03-18 16:26:38 一.原理 1.将所有Handler注册到池中 1.普通Handler在handlers数组中 2.callLatter的Handler在laters数组中 2.然后按定义的执行时刻(或执行帧)进行循环判断执行 3.通过映射浏览器的requestAnimationFrame进行全局帧循环 4.Timer中再自行根据执行时刻(或执行帧)实现Laya框架的时间循环(或帧循环),即Laya引擎的…

目录 深入理解Faiss 原理&源码 (一) 编译 mac下安装 安装mac xcode工具包 安装 openblas 安装swig 安装libomp 编译faiss 附录 深入理解Faiss 原理&源码 (一) 编译 Faiss系列, 从单机lib到构建大规模分布式向量检索系统, 且听我娓娓道来 Faiss是什么? Faiss是Facebook AI团队开源的针对聚类和相似性搜索库,为稠密向量提供高效相似度搜索和聚类,支持十亿级别向量的搜索,是目前最为成熟的近似近邻搜索库.它包含多种搜索…

Unity UGUI图文混排源码(一):http://blog.csdn.net/qq992817263/article/details/51112304 Unity UGUI图文混排源码(二):http://blog.csdn.net/qq992817263/article/details/51112311 为了方便整理,申请了一个专栏,链接:Unity UGUI图文混排专栏 图文混排解决方案二: 通过继承Text组件来获取文字的UIVertex并得到他的位置,通过Text富文本的<quad…

Markdown版本笔记 我的GitHub首页 我的博客 我的微信 我的邮箱 MyAndroidBlogs baiqiantao baiqiantao bqt20094 baiqiantao@sina.com SharedPreferences 原理 源码分析 进程间通信 MD 目录 目录SharedPreferences简介跨进程通信时的问题持久化数据的更新MODE_MULTI_PROCESS 标记 SharedPreferences 简介 在Android中, SharePreference…

JMeter 源码二次开发函数示例 一.JMeter 5.0 版本 实际测试中,依靠jmeter自带的函数已经无法满足我们需求,这个时候就需要二次开发.本次导入的是jmeter 5.0的源码进行实际的函数开发. 二.开发函数 在src/functions新建class-IntThreeSum(函数求和) package org.apache.jmeter.functions; import org.apache.jmeter.engine.util.CompoundVariable; impor…

本文已在公众号上发布,感谢关注,期待和你交流. AQS源码二探-JUC系列 共享模式 doAcquireShared 这个方法是共享模式下获取资源失败,执行入队和等待操作,等待的线程在被唤醒后也在这个方法中自旋执行,直到拿到资源. /** * Acquires in shared uninterruptible mode. * @param arg the acquire argument */ private void doAcquireShared(int arg) { // 新节点入队,S…

[摘要] timers模块部分源码和定时器原理 示例代码托管在:http://www.github.com/dashnowords/blogs 一.概述 Timer模块相关的逻辑较为复杂,不仅包含JavaScript层的实现,也包括C++编写的与底层libuv协作的代码,想要完整地看明白是比较困难的,本章仅以setTimeout这个API的实现机制为主线,讲述源码中的JavaScript相关的实现部分,这部分只需要一些数据结构的基本知识就可以理解. 二. 数据结构 setTimeout这个API…

目录 一.概述 二. 数据结构 2.1 链表 2.2 二叉堆 三. 从setTimeout理解Timer模块源码 3.1 timers.js中的定义 3.2 Timeout类定义 3.3 active(timeout) 3.4 定时器的处理执行逻辑 3.5 实例分析 四. 小结 示例代码托管在:http://www.github.com/dashnowords/blogs 博客园地址:<大史住在大前端>原创博文目录 华为云社区地址:[你要的前端打怪升级指南] 一.概述 Timer模块相关的逻辑…