主要参考了http://blog.csdn.net/awww797877/article/details/51171099这篇文章,其中需要添加的是:export ROS_PACKAGE_PATH=$ROS_PACKAGE_PATH:(此处加上自己的orb slam2的路径)…

1.首先找到双目摄像头的VideoCapture的设备号,记住定义时要采用降序的方法定义:cv::VideoCapture Rcap(1); cv::VideoCapture Lcap(0); 2.分别定义 分别设置属性 cv::VideoCapture Lcap(1); Lcap.set(CV_CAP_PROP_FRAME_WIDTH, 320); Lcap.set(CV_CAP_PROP_FRAME_HEIGHT,240); //open  left camera  cv::VideoCap…

废话不多说 直接上图 这个是demo中用到的双目摄像头,一个是红外的,一个是正常的rgb摄像头两个usb接口,在电脑上呈现两路摄像头通道程序检测RGB输出图像,当检测到有人脸时,用RGB人脸的位置到红外画面的位置去检测人脸如果没有检测到,说明当前目标为非活体当在红外画面检测到人脸时,说明当前目标为活体目标再继续使用RGB图像提取特征值下面为demo效果图 DEMO源码地址:https://gitee.com/jch/FaceAliveDEMO中用的C#封装库为:https://github.co…

http://www.mamicode.com/info-detail-1773781.html 安装依赖 安装OpenGL 1. 安装opengl Library$sudo apt-get install libgl1-mesa-dev2. 安装opengl utility$sudo apt-get install libglu1-mesa-dev3. 安装opengl utility toolkit$sudo apt-get install freeglut3-dev 安装GLEW $sud…

废话不多说 直接上图这个是demo中用到的双目摄像头,一个是红外的,一个是正常的rgb摄像头两个usb接口,在电脑上呈现两路摄像头通道程序检测RGB输出图像,当检测到有人脸时,用RGB人脸的位置到红外画面的位置去检测人脸如果没有检测到,说明当前目标为非活体当在红外画面检测到人脸时,说明当前目标为活体目标再继续使用RGB图像提取特征值下面为demo效果图 DEMO源码地址:https://gitee.com/jch/FaceAliveDEMO中用的C#封装库为:https://github.com…

ORB SLAM2源码讲解(吴博) https://www.youtube.com/watch?v=2GVE7FTW7AU 泡泡机器人视频整理: http://space.bilibili.com/38737757#/video orb-slam的简单讲解-冯兵: https://www.bilibili.com/video/av7102994/ Direct方法的原理与实现 https://www.youtube.com/watch?v=hMyq7Hcr7RU ORB SLAM 2 源码详解…

嗯 这个方法我暂时弄不出来,用了另外一个方法:SLAM14讲 第一次课 使用摄像头或视频运行 ORB-SLAM2 前面的准备: Ubuntu14.04安装 ROS 安装步骤和问题总结 Ubuntu14.04+ROS 启动本地摄像头 http://www.liuxiao.org/2016/07/ubuntu-orb-slam2-%E5%9C%A8-ros-%E4%B8%8A%E7%BC%96%E8%AF%91%E8%B0%83%E8%AF%95/ STEP1:第一个终端 roscore STEP2…

测试图像 摄像头分辨率为1280*1024,双目分辨率为2560*1024 ps:时钟频率太高,时序约束还得进一步细化,图像偶尔会出现部分雪花,下一步完善…

cd ~/Documents/demos/ORB_SLAM2 ./Examples/RGB-D/rgbd_tum Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/RGB-D/TUM1.yaml rgbd_dataset_freiburg1_xyz rgbd_dataset_freiburg1_xyz/associations.txt 注意 Github README 上的ASSOCIATIONS_FILE 要加上associations.txt 遇到报错 /usr/bin/ld:…

转载自:https://www.jianshu.com/p/dbf39b9e4617亲测可用 1.其中编译ORB_SLAM2的   ./build.sh 和 ./build_ros.sh之前需要修改文件的属性, chmod +x build.sh  和chmod +x build_ros.sh ,最好还是进去编辑下,把build.sh 和 build_ros.sh中的make -j修改为make; 2.在执行  ./build_ros.sh时会遇到问题,切换到/catkin_ws/src/ORB…