由于在ORB-SLAM2中扩展图像识别模块,因此总结一下BoW算法,并对DBoW2库做简单介绍. 1. BoW算法 BoW算法即Bag of Words模型,是图像检索领域最常用的方法,也是基于内容的图像检索中最基础的算法.网络上有各种各样的原理分析,所以这里只是简单提一下. Bag of Words本是用于文本检索,后被引用与图像检索,和SIFT等出色的局部特征描述符共同使用(所以有时也叫Bag of Feature,BOF),表现出比暴力匹配效率更高的图像检索效果,它是直接使用K-means…

一.BoW算法 用OpenCV实现了最简单的BoW算法进行了一次小规模的图像检索任务,使用UKbench数据库,算法原理和网上的描述差不多,使用K-means算法进行聚类,这里使用KDTree算法进行特征量化,按照自己的理解计算了TF-IDF权重,使用余弦距离计算图像之间的相似性.下面给出关键函数依赖于OpenCV的实现: 如TF-IDF权重的计算,这里只是按照自己的理解实现了算法,有的地方传参不是很合适,不过不影响效果: std::vector<double> compute_TF(cv::…

DBoW2库是University of Zaragoza里的Lopez等人开发的开源软件库. 由于在SLAM回环检测上的优异表现(特别是ORB-SLAM2),DBoW2库受到了广大SLAM爱好者的关注.本文希望通过深入解析DBoW2库及相关的DLoopDetector库,为读者后续使用这两个库提供参考. git地址: DBoW2 DLoopDetector 论文:Bags of Binary Words for Fast Place Recognition in Image Sequences…

Python3.x:第三方库简介 环境管理 管理 Python 版本和环境的工具 p – 非常简单的交互式 python 版本管理工具. pyenv – 简单的 Python 版本管理工具. Vex – 可以在虚拟环境中执行命令. virtualenv – 创建独立 Python 环境的工具. virtualenvwrapper- virtualenv 的一组扩展. 包管理 管理包和依赖的工具. pip – Python 包和依赖关系管理工具. pip-tools – 保证 Python 包依赖…

BerkeleyDB库简介 BerkeleyDB(简称为BDB)是一种以key-value为结构的嵌入式数据库引擎: 嵌入式:bdb提供了一系列应用程序接口(API),调用这些接口很简单,应用程序和bdb所提供的库一起编译/链接成为可执行程序: NOSQL:bdb不支持SQL语言,它对数据的管理很简单,bdb数据库包含若干条记录,每条记录由关键字和数据(key-value)两部分构成.数据可以是简单的数据类型,也可以是复杂的数据类型,例如C语言的结构体,bdb对数据类型不做任何解释,完全由程序员…

LevelDB库简介 一.LevelDB入门 LevelDB是Google开源的持久化KV单机数据库,具有很高的随机写,顺序读/写性能,但是随机读的性能很一般,也就是说,LevelDB很适合应用在查询较少,而写很多的场景.LevelDB应用了LSM (Log Structured Merge) 策略,lsm_tree对索引变更进行延迟及批量处理,并通过一种类似于归并排序的方式高效地将更新迁移到磁盘,降低索引插入开销,关于LSM,本文在后面也会简单提及. 根据Leveldb官方网站的描述,Leve…

Django基础七之Ajax 本节目录 一 Ajax简介 二 Ajax使用 三 Ajax请求设置csrf_token 四 关于json 五 补充一个SweetAlert插件(了解) 一 Ajax简介 1.简介 AJAX(Asynchronous Javascript And XML)翻译成中文就是“异步的Javascript和XML”.即使用Javascript语言与服务器进行异步交互,传输的数据为XML(当然,传输的数据不只是XML,现在更多使用json数据). AJAX 不是新的编程语言,而…

MXNet深度学习库简介 摘要: MXNet是一个深度学习库, 支持C++, Python, R, Scala, Julia, Matlab以及JavaScript等语言; 支持命令和符号编程; 可以运行在CPU,GPU,集群,服务器,台式机或者移动设备上. mxnet是cxxnet的下一代, cxxnet借鉴了Caffe的思想, 但是在实现上更加干净. MXNet安装: 这里针对的是Ubuntu 12+以上的系统的安装过程, 首先安装git(如果你电脑上还没有的话): # Install gi…

php spl标准库简介(SPL是Standard PHP Library(PHP标准库)(直接看代码实例,特别方便) 一.总结 直接看代码实例,特别方便易懂 thinkphp控制器利眠宁不支持(说明差文件引入么),但是view里面支持(也就是原生php支持), 二.php spl标准库简介 SPL简介 SPL的常用数据结构 数据结构之双向链表 双向链表简介 数据结构之SplDoublyLinkedList类 数据结构之堆栈 堆栈简介 代码示例 数据结构之队列 代码示例 SPL的常用迭代器 迭代…

大数据与科学计算  库名称 简介 pycuda/opencl GPU高性能并发计算 Pandas python实现的类似R语言的数据统计.分析平台.基于NumPy和Matplotlib开发的,主要用于数据分析和数据可视化,它的数据结构DataFrame和R语言里的data.frame很像,特别是对于时间序列数据有自己的一套分析机制,非常不错. Open Mining 商业智能(BI),Pandas的Web界面. blaze NumPy和Pandas大数据界面. SciPy 开源的Python算法…