(<视觉SLAM十四讲>第三讲习题7)设有小萝卜一号和二号在世界坐标系中.一号位姿q1 = [0.35, 0.2, 0.3, 0.1],t1=[0.3, 0.1, 0.1].二号位姿q2=[-0.5, 0.4, -0.1, 0.2], t2=[-0.1, 0.5, 0.3].某点在一号坐标系下坐标为p=[0.5, 0, 0.2].求p在二号坐标系下的坐标 假设在世界坐标系中p点的坐标为P. 用四元数做旋转则有(在Eigen中四元数旋转为q×v,数学中则为q×v×q^-1): q1 × P +…

1 理论基础 学习Eigen人脸识别算法需要了解一下它用到的几个理论基础,现总结如下: 1.1 协方差矩阵 首先需要了解一下公式: 共公式可以看出:均值描述的是样本集合的平均值,而标准差描述的则是样本集合的各个样本点到均值的距离之平均.以一个国家国民收入为例,均值反映了平均收入,而均方差/方差则反映了贫富差距,如果两个国家国民收入均值相等,则标准差越大说明国家的国民收入越不均衡,贫富差距较大.以上公式都是用来描述一维数据量的,把方差公式推广到二维,则可得到协方差公式: 协方差表明了两个随机变量之…

文章版权由作者李晓晖和博客园共有,若转载请于明显处标明出处:http://www.cnblogs.com/naaoveGIS/ 1. 背景 项目中有1000万条历史案卷,为某地方坐标系数据,我们的真实需求是将地方坐标系坐标反转成WGS84坐标,如果现在需要将其转换成百度坐标系数据.常规方案是先建立好整个该市的本地坐标和百度坐标之间的控制点库后再进行转换.但是在具体实施中发现转换特别慢,由于控制点库也有200多万条记录,大概一个点需要一秒钟才能转换完. 2.将Update变成Insert关键字段值…

文章版权由作者李晓晖和博客园共有,若转载请于明显处标明出处:http://www.cnblogs.com/naaoveGIS/ 1.前言 目前项目中基于控制点库进行SHP数据的坐标转换,流程大致为:遍历图层要素,获取每个要素的坐标串,查询控制点库,分别进行坐标转换,构建新的要素,最后构建新的图层.此方法效率如下: a.控制点库有100W个控制点对. b.待转换SHP数据有5K个面要素. 转换完毕大概需要120分钟. 此效率是相对较低的,如果想对更多包含大量要素的图层组数据进行批量转换,耗时会成倍…

引言 对canvas中绘制的图片进行旋转操作,需要使用ctx.translate变换坐标系,将图片旋转的基点设为坐标系的原点,然后ctx.rotate旋转. 这个时候,因为canvas坐标系发生了旋转,而视觉感受上的坐标以及鼠标事件中的坐标都是旋转之前的屏幕坐标系.再根据鼠标的移动去控制canvas中的图片时,就会出现问题. 用A坐标系中的偏移来控制B坐标系中的图形,就需要进行一个坐标转换,即通过一种转换关系,将A坐标系中的点在B坐标系中表示出来,然后根据B坐标系中的偏移来控制B坐标系中的图形.…

文章版权由作者李晓晖和博客园共有,若转载请于明显处标明出处:http://www.cnblogs.com/naaoveGIS/. 1.背景 目前项目上如果要使用百度地图,得加载百度的开发包,然后通过百度提供的接口来调用百度地图以及将需要标记的点显示在百度地图中等等. 此方案存在明显劣势: a.对原系统的破坏.一套从底层开发的系统,其地图的加载方式均是从底层通过换算行列号来进行加载的.而百度地图却必须脱离此方案通过调用百度API来实现,破坏了整个系统的架构,并且导致很多基于原架构的功能无法使用.…

文章版权由作者李晓晖和博客园共有,若转载请于明显处标明出处:http://www.cnblogs.com/naaoveGIS/. 1.背景 在这一章里我们将讨论基础工具栏中另外两个常用工具:距离测量工具盒面积测量工具. 距离测量工具要求实现如下功能: a.通过鼠标点击,在地图上将每个点击点连成线段进行表示 b.每个线段处表示出此线段代表的实际距离 c.双击鼠标,停止此轮测量,表示出所有线段总长度 d.允许鼠标拖动地图 面积测量工具的需求与测量工具的需求大致相同,描述为下: a.通过鼠标点击,在地…

转载地址:http://blog.163.com/lai_xiao_hui/blog/static/123037324201151443221942/ 代码是将WGS84地理坐标转换为WGS84UTM投影坐标,如果要转换为西安80或北京54坐标,则参数是: 北京54坐标: 地理坐标枚举值为:esriSRGeoCSType.esriSRGeoCS_Beijing1954 投影坐标枚举值为:esriSRProjCSType.esriSRProjCS_Beijing1954GK_13…… 西安80坐标…

百度导航 iOS SDK的坐标转换代码示例,有需要的朋友可以参考下. //导航坐标--------------> 地图坐标 //假设从导航sdk取到了一个点坐标是(116.304847, 40.025281) //(1)构造转换函数需要的输入参数BNPosition BNPosition* naviPos = [[BNPosition alloc]init]; naviPos.x = 116.304847; naviPos.y = 40.025281; //定义输出参数 BMapPoint ma…

内容实在是太太了 7.8MB 以至于浏览器 都奔溃 就算浏览器可以 博客园的文章也保存不了 只好保存到百度云 提供下载 地址: 链接:http://pan.baidu.com/s/16ggIq 密码:hyiw 总结:以上代码来源MapX 使用 : pl为 PointLatLng类 地图坐标转换GPS坐标 xxxx.Gcj02ToWgs(pl); GPS转换地图坐标 WgsToGcj02(px) 希望提供有需要的朋友…