RAII惯用法详解

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[1]什么是RAII惯用法? RAII是Resource Acquisition Is Initialization的缩写,意为“资源获取即初始化”. 它是C++之父Bjarne Stroustrup提出的设计理念,其核心是把资源和对象的生命周期绑定,对象创建获取资源,对象销毁释放资源. 软件开发中,会用到各种各样的资源.狭义的资源指内存,而广义的资源包括文件.网络连接.数据库连接.信号量.事件.线程.内存等,甚至可以是状态. 资源获取后由于种种原因导致永久不能释放的资源称为资源泄漏. 针对资源…

SLAM入门之视觉里程计(6)：相机标定张正友经典标定法详解

想要从二维图像中获取到场景的三维信息,相机的内参数是必须的,在SLAM中,相机通常是提前标定好的.张正友于1998年在论文:"A Flexible New Technique fro Camera Calibration"提出了基于单平面棋盘格的相机标定方法.该方法介于传统的标定方法和自标定方法之间,使用简单实用性强,有以下优点: 不需要额外的器材,一张打印的棋盘格即可. 标定简单,相机和标定板可以任意放置. 标定的精度高. 相机的内参数设$P=(X,Y,Z)$为场景中的一点,在…

KKT条件和拉格朗日乘子法详解

$\frac{以梦为马}{晨凫追风}$ 最优化问题的最优性条件,最优化问题的解的必要条件和充分条件无约束问题的解的必要条件 $f(x)$在$x$处的梯度向量是0 有约束问题的最优性条件等式约束问题的必要条件: 一个条件,两变量 $min f(x)=f([x]_1,[x]_2)$ $s.t. c(x)=c([x]_1,[x]_2)=0$ 则最优解的必要条件如下面式子所示: \(\triangledown f(x^*)+\alpha^* \triangledown c(x^*…

HS 光流法详解

前言本文较为详细地介绍了一种经典的光流法 - HS 光流法. 光流法简介当人的眼睛与被观察物体发生相对运动时,物体的影像在视网膜平面上形成一系列连续变化的图像,这一系列变化的图像信息不断 "流过" 视网膜,好像是一种光的 "流",所以被称为光流. 光流是基于像素点定义的,所有光流的集合称为光流场.通过对光流场进行分析,可以得到物体相对观察者的运动场.在这过程中分析的算法称为光流法. HS 光流法的推导 HS光流计算基于物体移动的光学特性的两个假设: 1. 运动…

扩展欧几里得算法详解(exgcd)

一.前言本博客适合已经学会欧几里得算法的人食用~~~ 二.扩展欧几里得算法为了更好的理解扩展欧几里得算法,首先你要知道一个叫做贝祖定理的玄学定理: 即如果a.b是整数,那么一定存在整数x.y使得$ax+by=gcd(a,b)$. 通俗的说就是:如果$ax+by=c$有解,那么$c\%gcd(a,b)=0$ 扩展欧几里得算法就是来求解$ax+by=c$这个方程的(判断有无解仅需使用欧几里得算法即可). 我们不妨从递归到底的情况来入手. 当$b==0$时,显然有: $\begin{cases}x…

光流法详解之一(LK光流）

Lucas–Kanade光流算法是一种两帧差分的光流估计算法.它由Bruce D. Lucas 和 Takeo Kanade提出 [1]. LK光流法有三个假设条件: 1. 亮度恒定:一个像素点随着时间的变化,其亮度值(像素灰度值)是恒定不变的.这是光流法的基本设定.所有光流法都必须满足. 2. 小运动: 时间的变化不会引起位置的剧烈变化.这样才能利用相邻帧之间的位置变化引起的灰度值变化,去求取灰度对位置的偏导数.所有光流法必须满足. 3. 空间一致:即前一帧中相邻像素点在后一帧中也是相邻的.这…