一. 轨迹规划是什么? 在机器人导航过程中,如何控制机器人从A点移动到B点,通常称之为运动规划.运动规划一般又分为两步: 1.路径规划:在地图(栅格地图.四\八叉树.RRT地图等)中搜索一条从A点到B点的路径,由一系列离散的空间点(waypoint)组成. 2.轨迹规划:由于路径点可能比较稀疏.而且不平滑,为了能更好的控制机器人运动,需要将稀疏的路径点变成平滑的曲线或稠密的轨迹点,也就是轨迹. 2. 轨迹是什么?注意低次项在前 轨迹一般用n阶多项式(polynomial)来表示,即 其中p0,p…

如果QP问题只有等式约束没有不等式约束,那么是可以闭式求解(close form)的.闭式求解效率要快很多,而且只需要用到矩阵运算,不需要QPsolver. 这里介绍Nicholas Roy文章中闭式求解的方法. 1. QP等式约束构建 闭式法中的Q 矩阵计算和之前一样(参照文章一),但约束的形式与之前略为不同,在之前的方法中,等式约束只要构造成[...]p=b的形式就可以了,而闭式法中,每段poly都构造成 其中d0,dT为第i段poly的起点和终点的各阶导数组成的向量,比如只考虑PVA:,当…

简述问题:         随着公司的服务器越来越多,人员流动性也开始与日俱增,以往管理服务器的陈旧思想应当摒弃,公司需要有 更好更完善的权限体系,经过多轮沟通和协商,公司一致决定重新整理规划权限体系,主管明确指出权限存在的问 题,并需要解决以往的root权限泛滥问题.         我作为本次权限规划的发起人,我了解到了公司现状后,经过多次与相关员工及领导沟通,确认了公司存在的 部分问题:  运维部基本入职离职流程中存在一些账号问题: 如  离职不报备,系统权限不回收.账号密码过于简单化 这…

大家好,我是来自百度智能驾驶事业群的许珂诚.今天很高兴能给大家分享Apollo 3.0新发布的Lattice规划算法. Lattice算法隶属于规划模块.规划模块以预测模块.routing模块.高精地图和定位的结果作为输入,通过算法,输出一条平稳.舒适.安全的轨迹,交给控制模块去执行.我们可以看到,规划模块在Apollo中是一个承上启下的重要模块. Lattice算法隶属于规划模块.规划模块以预测模块.routing模块.高精地图和定位的结果作为输入,通过算法,输出一条平稳.舒适.安全的轨迹,交…

在上一篇文章中,我们得到的轨迹并不是很好,与路径差别有点大,我们期望规划出的轨迹跟路径大致重合,而且不希望有打结的现象,而且希望轨迹中的速度和加速度不超过最大限幅值.为了解决这些问题有两种思路: 思路一:把这些”期望“加入到优化问题中.    思路二:调整时间分配,来避免这些问题.1.corridor1.1 corridor是什么? 为了限制轨迹的形状,引入了corridor的概念,corridor可以理解为可行通道,如下图,规划出的轨迹必须在corridor内.直观的思路是:如果能把corri…

Kubernetes K8S之通过helm部署metrics-server与 Horizontal Pod Autoscaling (HPA)详解 主机配置规划 服务器名称(hostname) 系统版本 配置 内网IP 外网IP(模拟) k8s-master CentOS7.7 2C/4G/20G 172.16.1.110 10.0.0.110 k8s-node01 CentOS7.7 2C/4G/20G 172.16.1.111 10.0.0.111 k8s-node02 CentOS7.7…

(1)一个产生多个数据域(Report Count>1)的主项目之前有一个以上的[用途]时,每个[用途]与一个数据域依次对应,如果数据域个数(Report Count)超过[用途]的个数,则剩余的数据域都对应于最后一个[用途]. (2)Usage.Usage Minimum和Usage Maximum项目关系 这3个项目输入Local类型项目. Usage项目和Global类型的Usage Page项目协同描述项目或集合的功能. 一个报表可以指定一个Usage给许多个Report Count(数…

本文花费精力惊人,具有先驱前瞻性,转载规则以及申明见文末,当心予以追究.本文地址:http://www.zhangxinxu.com/wordpress/?p=4333 //zxx: 本文的SVG在有缓存时候是无动画效果,此时您可以试着[右键-新标签页打开图片]. 一.SVG SMIL animation概览 1. SMIL是什么?SMIL不是指「水蜜梨」,而是Synchronized Multimedia Integration Language(同步多媒体集成语言)的首字母缩写简称,是有标准…

超级强大的SVG SMIL animation动画详解 本文花费精力惊人,具有先驱前瞻性,转载规则以及申明见文末,当心予以追究.本文地址:http://www.zhangxinxu.com/wordpress/?p=4333 //zxx: 本文的SVG在有缓存时候是无动画效果,此时您可以试着[右键-新标签页打开图片]. 一.SVG SMIL animation概览 1. SMIL是什么?SMIL不是指「水蜜梨」,而是Synchronized Multimedia Integration Lang…

org.apache.log4j.Logger 详解 1. 概述 1.1. 背景 在应用程序中添加日志记录总的来说基于三个目的 :监视代码中变量的变化情况,周期性的记录到文件中供其他应用进行统计分析工作:跟踪代码运行时轨迹,作为日后审计的依据:担当集成开发环境中的调试器的作用,向文件或控制台打印代码的调试信息. 最普通的做法就是在代码中嵌入许多的打印语句,这些打印语句可以输出到控制台或文件中,比较好的做法就是构造一个日志操作类 来封装此类操作,而不是让一系列的打印语句充斥了代码的主体. http…