如果有多个usb链接到电脑,如果插入的先后顺序不同,那么会导致对应的usb口也会不同,例如当只有一个激光的usb链接到电脑,其设备名字为/dev/ttyUSB0:当如果有底盘的usb以及激光的usb连到电脑时,如果先插入底盘的usb,再插入激光的usb底盘的usb,那么激光的usb对应的设备名字就变成了/dev/ttyUSB1.在实际中我们想激光设备对应识别出来的设备名字是不变的,比如我们想它一直是名字/dev/ttyLaser.为了做到这样的效果,我们需要编辑linux提供的规则文件,来完成这…

把USB打印机映射到LPT端口(pos小票机测试成功)2010-12-23 18:11:00| 分类: 編程 | 标签: |字号大中小 订阅 注释:在DOS命令行下运行以下命令(以下为示例,根据实际情况要有所改动):NET USE LPT2 \\192.168.0.2\EPSONLQ635 /PERSISTENT:YES;以上这行的含义为将打印端口LPT2映射为共享主机192.168.0.2的共享打印机EPSONLQ635;这时本机应用程序把打印结果发送到LPT2就会在共享主机192.168.0…

本文针对在开发过程中有时会出现用到多个串口设备,usb端口号会发生变化,如设备的灯指示信号和其他控制器都是ttyUSB* .其序号与控制接入的顺序有关,对于写好的launch每次修改串口连接名很麻烦.或者每次得先插入一个再插一个,才能保证ttyUSB0 ttyUSB1.重启机器后还会变,很不方便. 下面介绍相关的映射和修改 一  单一的串口映射 用lsusb命令查看所有usb的端口信息 wei@wei :~$ lsusb        Bus 002 Device 002: ID 0bda:04…

原创:未经同意,请勿转载 我们在windows 通过USB连接串口,在设备串口中可以观测到COM0或者COMx.当我们插入不同的USB口时会显示不同的COM. 在UBUNTU下,ROS下接收串口信息时,也需要设置COM接口,特别是当有两个串口接入的时候,需要区分对应COM端口号. 接下来我们就来解决在ROS下串口变动的问题,通过软连接固定COM口. 1.首先我们打开一个终端,输入如下命令: ll /dev 出现如下: 发现里边没有关于USB COM信息,这是因为我们还没有接入串口. 2. 我们将…

ROS中已经定义了较多的标准类型的消息,你可以用在这些标准类型的消息上再自定义自己的消息类型.这个在复杂数据传输很有用,例如节点和服务器进行交互时,就可能用到传输多个参数到服务器,并返回相应的结果.为了保证例子的完整,将详述每一步. 基本思路和创建talker和listener的例子类似,步骤如下: 建立工作空间workspace(类似于vs下的解决方案,用来管理很多的项目): 建立包package(类似于vs下的项目): 创建msg和srv文件: 编写服务节点和客户节点代码: 利用rosmak…

就如本题,当我usb口外接了Com设备时候,再插入U盘会出现识别不了的问题. 解决方法非常的简单,只要拨出这个com设备的usb就可以使用U盘了^_^…

使用Console线的一端连接交换机的Console口,另一端连接电脑的USB口. 使用驱动精灵安装USB转串口驱动,我电脑上面提示安装的是: Prolific PL2303 USB转串口驱动1.16版 安装完驱动之后重启计算机,打开设备管理器,可以看到已经连接上console线的USB口,起对应的COM口为COM3. 选择端口为Com5(在"设备管理器"中查看),选择波特率为9600(绝大多数设备默认为9600,但有少数不是,也有可能被人为的修改,如果连不上,可以试试其他的值),然后…

1.先按shift+ctrl+opt+开机键,等待10秒,着10秒是没有反应的,屏幕不会亮,系统不会跑起来.2.10秒过后松开所以的键.3.再按opt+cmd+r+p接着按开机键,这时电脑会不断重启,期间不会进入系统,屏幕白又黑白又黑,系统声音也不断响起,响了4次之后松开所有的键,就恢复 之前是加了一个ssd, 然后一个usb口不能用了,然后百度了下,找到这个方法, 试了下,usb口恢复了,之前不太好的蓝牙,现在也好了许多…

1. 硬件如下,直接连接5509A的USB口即可 2. 测试如下,选择完器件型号之后会多出一个cmd文件,需要删除 3. 运行程序,电脑会出现USB安装驱动的提示 不过安装驱动遇到问题,应该是我电脑是64位或者USB3.0的缘故.驱动不兼容…

Docker-端口映射 Docker端口映射 docker容器在启动的时候,如果不指定端口映射参数,在容器外部是无法通过网络来访问容器内的网络应用和服务的. 亦可使用Dockerfile文件中的EXPOSE指令来配置. 端口映射可使用-p.-P来实现: -p指定要映射的端口,一个指定端口上只可以绑定一个容器 -P将容器内部开放的网络端口随机映射到宿主机的一个端口上 端口映射支持的格式: ip:hostport:containerport #指定ip.指定宿主机port.指定容器port ip::…

下面是一些USB摄像头的驱动(大多数摄像头都支持uvc标准): 1 使用软件库里的uvc-camera功能包 1.1 检查摄像头 lsusb ------------------------------------- 显示如下: Bus 002 Device 001: ID 1d6b:0003 Linux Foundation 3.0 root hub Bus 001 Device 007: ID 046d:082b Logitech, Inc. Webcam C170 Bus 001 Devi…

打印机简介:是计算机的输出设备之一,用于将计算机处理结果打印在相关介质上. 打印机类型:激光打印机.喷墨打印机.针式打印机.热敏打印机等. 计算机和打印机之间的连接方式:usb口.串口.并口.网口.蓝牙等. 由于工作中使用的是usb口的热敏打印机,所以就以此类型做介绍.(目前市场上常用的是usb口打印机) 热敏打印机工作原理:是打印头上安装有半导体加热元件,打印头加热并接触热敏打印纸后就可以打印出需要的图案,其原理与热敏式传真机类似.图象是通过加热,在热敏纸的膜中产生化学反应而生成的.这种热敏打…

今天都差点忘记写随笔.今天在工作中,将电脑重启了一次,悲催了.重启完成后,鼠标无法使用了.最初认为 鼠标的问题,就一直"砸",但后来换了鼠标,仍然不能使用,开始认为没这边简单,拿出U盘插入后,也识别不了.最终,明确了问题,电脑USB口的问题.百度了,发现是  设备管理器中,通用串行总线控制器这里的原因.发现了这个:这个设备(服务)的驱动程序已被禁用.另一个驱动程序可以提供这个功能. (代码 32)解决方法:尝试按百度中的 ,将这里的设备卸载,然后 扫描检测硬件改动,使电脑自动重新安装,…

USB口 一.什么是USB? USB是英文Universal Serial Bus的缩写,中文含义是"通用串行总线".它是一种应用在PC领域的新型接口技术.早在1995年,就已经有PC机带有USB接口了,但由于缺乏软件及硬件设备的支持,这些PC机的USB接口都闲置未用.1998年后,随着微软在Windows 98中内置了对USB接口的支持模块,加上USB设备的日渐增多,USB接口才逐步走进了实用阶段. 这几年,随着大量支持USB的个人电脑的普及,USB逐步成为PC机的标准接口已经是大势…

我们知道USB IF提出的type C连接器的终极目标是统一各种USB 接口. 尽管USB 3.0在PC市场上发展的风生水起,但是由于USB 3.0对手机4G LTE的EMI和RFI干扰,导致市场上除了三星手机具有USB 3.0接口外,其他厂商都因为无法解决USB 3.0对手机RF的EMI和RFI干扰而对之束之高阁. 倘若要实现type C接口的完整功能,需要Cable Detect IC的协助,而CD功能一般是集成到USB PD芯片中,由于目前USB PD芯片市场上种类比较少并且价格昂贵,考虑…

Actionlib是ROS非常重要的库,像执行各种运动的动作,例如控制手臂去抓取一个杯子,这个过程可能复杂而漫长,执行过程中还可能强制中断或反馈信息,这时Actionlib就能大展伸手了. 1.原理 1.1功能 在任何一个比较大的基于ROS的系统,都会有这样的情况,向某个节点发送请求执行某一个任务,并返回相应的执行结果,这种通常用ROS的服务(services)完成.然而,有一些情况服务执行的时间很长,在执行中想要获得任务处理的进度,或可能取消执行任务,Actionlib就能实现这样的功能,它是…

学习新事物,方法高于技术本身,如果没有把握"BIG PICTURE"的话很难理解进去.通过以下几点进行理解ROS: ROS实际上不是操作系统,他只是一个通信的框架,一个代码管理的架构.任务的时序规划和CPU资源分配工作都是靠LINUX来实现,所以,ROS脱离不了LINUX,ROS依附在LINUX上. 机器人的核心平台是:多传感器和处理器之间的通信,处理器和执行器之间的通信,这些通信必须保持一个统一的时钟,试想如果从传感器传回来的数据时间上不同步,那就谈不上数据融合了. ROS主要解决了…

目录 Overview Example Providing a Plugin Registering/Exporting a Plugin The Plugin Description File Registering Plugin with ROS Package System Querying ROS Package System For Available Plugins Using a Plugin Changes from Pre-Groovy pluginlib Simplified…

ROS的包编译有两种方法(我知道的),一种是用rosmake,这种方法简单:另一种是用catkin_make,这种方法更方便包的管理和开发.这两种方法都是先建立工作空间workspace(类似于vs下的解决方案,用来管理很多的项目),然后建立包package(类似于vs下的项目),最后利用rosmake或者catkin_make进行编译和运行.学会第一种方式,再去学习第二种就很简单了.源码附在每个小节的后面. 1.rosmake编译包package 1.1.创建工作空间 在开始具体工作之前,首先…

ROS入门难,进去之后会是很简单,这是很多人的经验.但是今天安装ROS就吃了闭门羹,安装成功后,回顾发现,关键是操作系统Ubantu14.04没有安装好,一些系统包没有及时更新导致的.这里总结下ROS Jade安装的经验,留他日己用,也希望能帮助别人.安装的基本思路就是,首先安装Ubantu14.04操作,然后再安装ROS系统. 1.安装Ubantu14.04系统 ROS系统运行于Linux系统上,所以我们必须首先安装Ubantu系统.正确安装Ubantu系统是ROS安装成功的关键一步.否则安装…

在使用docker过程中,通常会碰到需要多个服务组件容器共同协作的情况,这往往需要多个容器之间有能够互相访问到对方的服务除了通过网络访问外,Docker还提供了两个很方便的功能来满足服务访问的基本需求:一个是允许映射容器内应用的服务端口到本地宿主主机,另一个是互联机制实现多个容器间通过容器名来快速访问. 端口映射实现访问容器 1.从外部访问容器应用在启动容器的时候,如果不指定对应的参数,在容器外部是无法通过网络来访问容器内的网络应用和服务的当容器中运行一些网络应用,要让外部访问这些应用时,可以通…

Jetson AGX Xavier安装的ROS是Melodic版本的,所以部署的时候用到的包都是Melodic的. 1. 查看USB摄像头 摄像头连接Xavier设备,调用命令查看. ls /dev/video* 会显示/dev/video0,说明摄像头连接成功. 启用摄像头. cheese 调用该命令后会出现摄像头界面,证明摄像头可以正常使用. 2. 安装usb_cam包 sudo apt install ros-melodic-usb-cam* 3. 安装image相关包 sudo apt-…

bios里设置了 usb powershare但关机的时候还是不能充电 度娘了一下,发现不解决问题,只能放狗了.果然谷歌里搜到答案,是windows的电源策略. I figured it out. After enabling it in the bios you need to enable the windows power plan to do so. Here is what you do, 1. Right Click the battery icon 2. Go to Power o…

格式: scp root@ip地址/远程服务器文件地址 本地服务器地址 查看了半天发现无法联通,最终22端口不通 后来经过同事提示,忽然想到要经过跳板进行转发才能够登录. 想到自己配置了ssh文件 直接命令变为 scp ssh里面的配置名称.…

1.ros::spin()和spinOnce含义 如果在节点中如果订阅了话题,那么就必须要调用ros::sping()或者ros::spinOnce()函数去处理话题绑定的回调函数,否则该节点将不会调用节点所订阅的所有回调函数来处理接收到的数据.换句话说如果一个节点里面没有订阅话题只有发布话题,那么是可以不需要调用这两个函数的.但是为了方便以后节点添加了订阅消息话题,建议还是加上这两个函数之一.下面是关于这两个函数的讨论: What is the actual meaning of ros::s…

按照: http://wiki.openwrt.org/doc/howtobuild/wireless-router-with-a-3g-dongle 然后: 进入linux-3.10.49/drivers/usb/serial 修改option.c文件,添加 { USB_DEVICE(0x05C6, 0x9215) }, //For EC20 编译,生成固件,烧写. 测速 用pci测速…

机器人的复杂行为的控制结构CA(Contrl Architecture)通常使用有限状态机来实现,例如ROS提供的smach.行为树是另外一种实现机器人控制的方法,ROS下代表的开源库有pi_trees和ROS-Behavior-Tree. 参考资料 [1]. ROS-Behavior-Tree [2].pi_trees…

在一些应用中会需要获取master的uri地址,发布的话题,订阅的话题,发布的服务,节点的信息等等.这些功能我们通常可一通过rosnode list, rosnode info, rostopic list, rostopic info, rosservice list和 rosservice info 等命令查询,而这些功能是怎么做到的呢? 这就需要用到Master_API进行查询,ROS官方使用了python来实现(在ros_comm包中),这里我们使用c++来实现这些查询的功能. 1.实现…

1.Actionlib原理 英文版:DetailedDescription 翻译版:actionlib的身世之谜 2.Actionlib官方教程 Actionlib是ros的重要部件,对于复杂动作的执行问题,例如机械臂捉取物品和move_base实现等,使用actionlib是非常有效的.参考官方的Actionlib教程:actionlib/Tutorials ,我将例子代码做了整理,请参考以下的下载例子. 2.下载例子 代码:actionlib_tutorials.zip…

Dynamic Window Approach(DWA)是重要的局部轨迹规划算法,ROS中使用了DWA算法获得了很好的局部路径规划的效果.具体的教程可参考官方的导航调试资料Navigation Tuning Guide.ROS的DWA(dwa_local_planner)应用到新机器人调试时,有一些技巧需要注意的,这里做一些总结. 1.设置坐标系和话题 需要订阅的话题: 里程计话题:/odom 需要设置的坐标系:包含/map,/odom,/base_footprint 2.参数调试 a.加速度的…