【转】ROS之topic和service通信比较

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【转】ROS之topic和service通信比较

实验速度 1. via topic 上图是以前ROS课上做的一个实验,内容是测试一个publisher和一个subscriber之间通讯所用的时间.两个node都很简单,publisher发送一个字符串,字符串带有标号:subscriber回显该字符串,字符串长度不超过20个char. 怎么去标定发送时间是接收时间呢?目前使用的方法就是在publisher发送前使用ROS_INFO输出一个消息,消息会带有ROS的时间戳:subscriber的callback函数里边也使用ROS_INFO输出一个…

ROS（二）Service通信

使用自定义的消息类型,实现service方式的节点间双向通信在package目录下创建msg和srv目录,存放package需要使用的.msg和.srv文件．在ROS中,message被设计为一种称为＂language-neutral interface definition language (IDL)＂的接口型定义语言．例如描述点云的消息类型通常被定义为: Header header // 包含ROS中常用的时间戳和坐标系信息 Point32[] pts ChannelFloat32[]…

ROS Node/Topic/Message/Service的一些问题

1．Node http://blog.exbot.net/archives/1412 (摘自老王说ros) node干的什么活?callback queue里的活.这个callback queue里的callback是哪里来的呢?常见的是subscriber的callback,当然还有其他的,包括publisher的,service的.那这些callback是什么时候被调用的呢.那就是spin()或者spinonce().spin调用在queue 里所有的availiable的callback,…

ROS学习（七）—— 理解ROS　Topic

一.准备工作 1.打开roscore roscore 2.turtlesim 打开一个turtulesim节点 rosrun turtlesim turtlesim_node 3.turtle keyboard teleoperation rosrun turtlesim turtle_teleop_key 现在你可以使用键盘上的方向键来控制turtle运动了.如果不能控制,请选中turtle_teleop_key所在的终端窗口以确保你的按键输入能够被捕获. 二.ROS Topic turtle…

Service通信

1.简介 Service通信是双向的, 它不仅可以发送消息, 同时还会有反馈. 所以service包括两部分, 一部分是请求方( Clinet) , 另一部分是应答方/服务提供方( Server) . 这时请求方( Client) 就会发送一个request, 要等待server处理, 反馈回一个reply, 这样通过类似“请求-应答”的机制完成整个服务通信.这种通信方式的示意图如下:Node B是server( 应答方) , 提供了一个服务的接口, 叫做 /Service , 我们一般都会用s…

为应用程序池“XX”提供服务的进程在与 Windows Process Activation Service 通信时出现严重错误

场景 WCF应用程序部署在IIS7中,使用net.tcp协议对外给几百台客户端提供服务,应用程序池不断崩溃重启. 分析过程在事件查看器中看到的错误信息类似于为应用程序池“XX”提供服务的进程在与 Windows Process Activation Service 通信时出现严重错误使用windbg在崩溃时进行分析,找到引发崩溃的堆栈的最顶部信息进行搜索,找到两个补丁包安装上用于搜索的顶部异常信息为:IOCompletionThunk.UnhandledExceptionFrame Be…

通过AIDL在两个APP之间Service通信

一.项目介绍 [知识准备] ①Android Interface definition language(aidl,android接口定义语言),其目的实现跨进程的调用.进程是程序在os中执行的载体,一个程序对应一个进程,不同进程就是指不同程序,aidl实现不同程序之间的调用. ②主线程与子线程通信使用handler,handler可以在子线程中发出消息,在主线程处理消息,从而完成线程之间的通信,即使有多个线程,仍然是一个程序. ③不同程序之间需要通过aidl通信,通信方式可以有多种,aidl是…