本文主要内容翻译自:https://dev.px4.io/en/concept/architecture.html 总体架构: PX4代码由两层组成:PX4飞行栈和PX4中间件.其中,前者是一套飞行控制软件,后者是一套通用的机器人中间件,可以支持任意类型的自主机器人. PX4代码具有很强的通用性,所有类型的机架(实际上包括船和地面车辆等)可以使用同一套代码库,同时其追求模块化,具有以下特点: 所有的功能都被拆分为可更换的组件 通过异步消息传输来实现通信 系统可以处理多种类型的负载 处于模块化考虑…

Asp.net mvc项目架构分享系列之架构概览 Contents 系列一[架构概览] 0.项目简介 1.项目解决方案分层方案 2.所用到的技术 3.项目引用关系 系列二[架构搭建初步] 4.项目架构各部分解析 5.项目创建 系列三 [Infrastructure搭建] 6.项目架构搭建之Core搭建 7.项目架构搭建之Models搭建 系列四 [Repository和Service的搭建] 8.项目架构搭建之IDAL搭建 9.项目架构搭建之MSSQLDAL搭建 10.项目架构搭建之IBLL搭建…

声明 本系列文章内容梳理自以下来源: Angular 官方中文版教程 官方的教程,其实已经很详细且易懂,这里再次梳理的目的在于复习和巩固相关知识点,刚开始接触学习 Angular 的还是建议以官网为主. 因为这系列文章,更多的会带有我个人的一些理解和解读,由于目前我也才刚开始接触 Angular 不久,在该阶段的一些理解并不一定是正确的,担心会有所误导,所以还是以官网为主. 正文- 架构概览 接触 Angular 大概一个月吧,期间写了个项目,趁现在稍微有点时间,来回顾梳理一下. 其实,如果前端…

架构概览 本文档介绍了Scrapy架构及其组件之间的交互. 概述 接下来的图表展现了Scrapy的架构,包括组件及在系统中发生的数据流的概览(绿色箭头所示). 下面对每个组件都做了简单介绍,并给出了详细内容的链接.数据流如下所描述. 组件 引擎(Scrapy Engine) 引擎负责控制数据流在系统中所有组件中流动,并在相应动作发生时触发事件. 详细内容查看下面的数据流(Data Flow)部分. 调度器(Scheduler) 调度器从引擎接受request并将他们入队,以便之后引擎请求他们时提…

本文主要内容来自于:https://dev.px4.io/en/tutorials/tutorial_hello_sky.html,并对文档中的部分问题进行更正. 本文假设已经建立好开发环境并能正确编译,关于编译过程,可参见本人博客中的[pixhawk笔记]1-编译过程. 程序员学习一门语言时第一个例子一般是学习怎么写一个“Hello World”,本文中的简单程序就是类似于该功能,能够让读者搞明白如何实现一个px4程序. 最小程序进入Firmware/src/examples/目录,在px4_…

不多说,直接上干货! Apache Beam是一个开源的数据处理编程库,由Google贡献给Apache的项目,前不久刚刚成为Apache TLP项目.它提供了一个高级的.统一的编程模型,允许我们通过构建Pipeline的方式实现批量.流数据处理,并且构建好的Pipeline能够运行在底层不同的执行引擎上.刚刚接触该开源项目时,我的第一感觉就是:在编程API的设计上,数据集及其操作的抽象有点类似Apache Crunch(MapReduce Pipeline编程库)项目:而在支持统一数据处理模型…

Mybatis技术内幕(一)--整体架构概览 Mybatis的整体架构分为三层,分别是基础支持层.核心处理层和接口层. 如图所示: 一.基础支持层 基础支持层包含整个Mybatis的基础模块,这些模块为核心处理层的功能提供了良好的支撑.下面简单描述各个模块的功能. 反射模块 Mybatis中专门提供了反射模块,该模块对Java原生的反射进行了良好的封装,提供了更加简洁易用的API,方便上层使用,并且对反射操作进行了一系列优化,例如缓存了类的元数据,提高了反射操作的性能. 类型转换模块 为简化配置…

引言 WPF从.net framewok3.0加入以来,经历了很多跟新.每次更新都给用户带来了新的功能或者优化性能.下面我们首先看下WPF再.netFramework中的位置,接着介绍下WPF的架构框架.希望大家能够清楚WPF在.net framework中的位置,便于我们学习WPF时有个定性的认识. .net framework 特性变迁概览 图片来源http://en.wikipedia.org/wiki/.NET_Framework_version_history WPF在.netfram…

这个是阅读https://wiki.onosproject.org/display/ONOS/Architecture+Guide是顺便翻译的,目前断断续续在阅读,今天先贴一部分 概览 基于osgi,架构设计目标: a.代码模块化,可引入具有某种独立性的新功能 b.配置性,功能可在启动/运行期加载卸载 c.子系统和模块之间的清晰边界 d.协议灵活性,不绑定于具体的协议,协议库和实现 a.onos由一系列子项目组成,各自拥有代码树,可独立编译构建.onos代码树层次化组织,利用了maven的层次化…

本文主要内容翻译自官方文档:https://dev.px4.io/en/middleware/uorb.html 在前一篇笔记中使用uORB完成消息传递,实现了一个简单示例程序,本文将对uORB进行系统学习. uORB是一种异步发布(publish)/订阅(subscribe)机制的消息API,该机制用于在线程/进程之间通信.uORB在其他程序启动之前自动启动,因为其他很多程序依赖于他. 使用uorb start命令启动它,可以使用uorb_tests开始单元测试. 加入一个新主题可以在msg/…

本系列学习笔记基于 AUTOSAR Adaptive Platform 官方文档 R20-11 版本 AUTOSAR_EXP_PlatformDesign.pdf 缩写 AP:AUTOSAR Adaptive Platform AA:Adaptive Application ARA:AUTOSAR Runtime for Adaptive Applications FC:Functional Cluster 3 架构 3.1 逻辑视角 3.1.1 ARA 下图是 AP 架构的逻辑视图. AA 运…

本系列学习笔记基于 AUTOSAR Adaptive Platform 官方文档 R20-11 版本 AUTOSAR_EXP_PlatformDesign.pdf 缩写 AP:AUTOSAR Adaptive Platform AA:Adaptive Application ARA:AUTOSAR Runtime for Adaptive Applications FC:Functional Cluster CM:Communication Management RS:Requirement S…

最近项目中遇到不少NIO相关知识,之前对这块接触得较少,算是我的一个盲区,打算花点时间学习,简单做一点个人学习总结. 简介 NIO(New IO)是JDK1.4以后推出的全新IO API,相比传统IO方式NIO采用了全新的底层I/O模型.传统IO的设计概念是面向流,而NIO则是面向块.简单点说,传统I/O是基于字节的,所有I/O都被视为单个字节的移动,使用时需先把对象转换为字节码:而NIO是面向块的,以块为单位处理数据,每个操作会生成或消费一个块的数据.从设计理念来看,NIO的操作粒度要比传统I…

pomelo之所以简单易用.功能全面,并且具有高可扩展性.可伸缩性等特点,这与它的技术选型和方案设计是密不可分的.在研究大量游戏引擎设计思路基础上,结合以往游戏开发的经验,确定了pomelo框架的设计方案. pomelo为什么采用node.js开发? node.js自身特点与游戏服务器的特性惊人的吻合. 在node.js的官方定义中, fast.scalable.realtime.network这几个特性都非常符合游戏服务器的要求.游戏服务器是个网络密集型的应用,对实时性要求极高,而node.j…

转载请注明博客地址:http://blog.csdn.net/suileisl HDFS集群balance,对应版本balance design 6 如需word版本,请QQ522173163联系索要,谢谢. 对接(1)中的图文 作者简介  昵称:根根 姓名:隋磊 QQ:522173163 email:rsuilei@163.com  本文的翻译,离不开<至高天>系统架构师团队的支持  猫头哥:http://phl.iteye.com/  根根:http://blog.csdn.net/sui…

1.zmq概述 ZeroMQ是一种基于消息队列的多线程网络库,其对套接字类型.连接处理.帧.甚至路由的底层细节进行抽象,提供跨越多种传输协议的套接字.引用云风的话来说:ZeroMQ 并不是一个对 socket 的封装,不能用它去实现已有的网络协议.它有自己的模式,不同于更底层的点对点通讯模式.它有比 tcp 协议更高一级的协议.(当然 ZeroMQ 不一定基于 TCP 协议,它也可以用于进程间和进程内通讯)它改变了通讯都基于一对一的连接这个假设.ZeroMQ 把通讯的需求看成四类.其中一类是一对…

IIS6.0提供一个重新设计的万维网发布服务(World Wide Web Publishing Service)架构,可以帮助你为你的网站构建更好的性能.可靠.可扩展性(scalability),无论他们运行在一个或多个运行IIS的服务器上. IIS 6.0以两个不同请求处理模式之一运行在服务器,称为应用程序隔离模式.应用程序隔离是应用的分离,它通过进程边界防止一个应用程序或网站影响另一个和减少你为更正应用相关的问题而重启服务所花时间. 在IIS6.0内,对于两种IIS应用程序隔离模式,每个应…

本文首发于我的公众号 Linux云计算网络(id: cloud_dev),专注于干货分享,号内有 10T 书籍和视频资源,后台回复「1024」即可领取,欢迎大家关注,二维码文末可以扫. Hi,大家好,欢迎大家和我一起学 K8S,这是系列第 4 篇. 任何技术的诞生,都会经历从架构设计到开发测试的过程,好的技术,往往也会有一套好的架构.架构是个好东西,它能帮助我们站在高处看清楚事物的整体结构,避免过早地进入细节而迷失方向. 上篇文章扫清了 K8S 的一些基本概念,今天这篇文章我们就来看看 K8S…

原文链接:https://angular.cn/docs/ts/latest/guide/architecture.html 我们是这样写 Angular 应用的:用 Angular 扩展语法编写 HTML 模板, 用组件类管理这些模板,用服务添加应用逻辑, 用模块打包发布组件与服务. 然后,我们通过引导根模块来启动该应用. Angular 在浏览器中接管.展现应用的内容,并根据我们提供的操作指令响应用户的交互. 全景图 这个架构图展现了 Angular 应用中的 8 个主要构造块: 模块 (m…

通过半物理仿真,可以在不试飞的情况下对飞控的软硬件进行部分验证,下面结合文档对半物理仿真环境的搭建和运行进行学习.先跑起来再说. Pixhawk支持多轴和固定翼的仿真,多轴用jMavSim,固定翼用XPlane或者FlightGear. 本文主要学习用jMavSim进行多轴仿真的. 官网教程给出的是先打开jMavSim进行连接,再打开QGC,但是前提是你已经在QGC里设置好了Pixhawk,所以本文从设置开始. 打开QGroundControl按官网教程需要设置,笔者发现用QGC做四轴的HIL仿…

本文中将结合代码.文档及注释,给出uORB执行流程及关键函数的解析,由于uORB的机制实现较为复杂,所以本文主要学习如何使用uORB的接口来实现通信.回到上一篇笔记中的代码: #include <px4_config.h> #include <px4_tasks.h> #include <px4_posix.h> #include <unistd.h> #include <stdio.h> #include <poll.h> #inc…

Dubbo的架构 节点角色说明 节点 角色说明 Provider 服务提供方 Consumer 服务消费方 Registry 服务注册与发现的注册中心 Monitor 统计服务的调用次数和调用时间的监控中心 Container 服务运行容器 各节点之间的调用关系说明: 服务容器负责启动,加载,运行服务提供者. 服务提供者在启动时,向注册中心注册自己提供的服务. 服务消费者在启动时,向注册中心订阅自己所需的服务. 注册中心返回服务提供者地址列表给消费者,如果消费者列表有变更,注册中心将基于长连接推…

本文翻译自px4官方开发文档:https://dev.px4.io/en/concept/flight_modes.html  ,有不对之处,敬请指正. pixhawk的飞行模式如下: MANUAL(手动模式) 固定翼/车/船 MANUAL(手动模式):飞手控制输入直接到输出混控器 STABILIZED(增稳模式):飞手控制作为俯仰和滚转角度指令和手动的偏航指令(角度or速率?) 多轴 ACRO(特技模式):飞手输入直接到滚转.俯仰和偏航速率指令,油门直接到输出混控器 RATTITUDE(觉得是…

好久没有编译过PIXHAWK了,由于项目需要,又买了一个pixhawk2,由于每次编译都会出现新的问题,这次写帖子将过程记录下来. 环境:WIN10+Ubuntu16.04 64位(VMware Workstation 12 Pro虚拟机). 基本按照pixhawk的Devguide里面给的步骤,将遇到的问题和解决方法给出,希望能帮助到遇到这些问题的同学. 使用下列命令将用户加入dialout用户组: sudo usermod -a -G dialout $USER 然后,下载并运行工具链安装脚…

Android架构 图1 Android架构自上而下名称为应用层.应用框架层.运行库和Adroid虚拟机层. Linux内核层. 1. 应用层 应用层像一座大厦里面的砖瓦.我们所做的开发基本上都在应用层,在手机上应用层的软件有桌面.短信.电话.浏览器.微信.扣扣等等这类软件.应用层的软件是在应用框架层的规定和支持下开发.两个意思 :a. 应用层会调用框架层提供的API进行开发,b.框架层会对应用层的软件进行规范和管理,应用层的软件是面向框架层开发的. 该层采用java开发. 2. 应用框架层 应…

原始内容:https://www.tutorialspoint.com/struts_2/basic_mvc_architecture.htm 架构(很重要!尤其是图!) 从一个比较高的层次来看,Struts2是一个pull-MVC(或者MVC2)框架. Struts2的 Model-View-Controller 模式通过以下五个核心组件实现: Actions Interceptors Value Stack / OGNL Results / Result types View technol…

下面是我两周的学习总结:这是我写给自己的,如果哪位朋友有幸看到这篇文章就是缘分.如果所说的内容不对,就请纠正.勿喷!!! 想要将两周的学习知识通过文字.通过代码.通过图片储备起来,以防自己那天思维短路可以再次方便自己回顾. 下面第一节我将要学习三层架构基础东西 C#结构分为三层:1.UI层:就是Winform的框架集,方便用户对控件的操作与对控件的事件处理等. 2.BLL层:用于自己是JAVA出身,做东西喜欢和JAVA比较,我认为这层就是java的接口或service,用来声明void和有返回值…

整理自:http://www.iteye.com/problems/102411 前两天面试的时候被问到这个问题,没有回答上来因此在这里学习整理一下. B/S架构 B/S架构的全称为Browser/Server,即浏览器/服务器结构.Browser指的是Web浏览器,极少数事务逻辑在前端实现,但主要事务逻辑在服务器端实现,Browser客户端,WebApp服务器端和DB端构成所谓的三层架构.B/S架构的系统无须特别安装,只有Web浏览器即可. B/S架构中,显示逻辑交给了Web浏览器,事务处理逻…

Layer: UI层: user interface 用户接口层 Biz层:   service business login layer 业务逻辑层 DAO层:   Date Access Object 数据访问层 1.建立三层架构 UI层(对应包ui):这里就是一个简单的测试类 Biz层(对应包service):包括实体类的service层接口IGradeService和其实现类(impl包下)GradeServiceimpl DAO层(对应包dao):BaseDAO工具类和实体类的dao层…

Kafka的概念: 1. AMQP协议 Advanced Message Queuing Protocol (高级消息队列协议) The Advanced Message Queuing Protocol (AMQP):是一个标准开放的应用层的消息中间件(Message Oriented Middleware)协议.AMQP定义了通过网络发送的字节流的数据格式.因此兼容性非常好,任何实现AMQP协议的程序都可以和与AMQP协议兼容的其他程序交互,可以很容易做到跨语言,跨平台.   2.消费者:(…