由浅到深理解ROS（3）-命名空间

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由浅到深理解ROS（1）

ROS机器人操作系统 ( Robot Operating System 或简称 ROS),可以帮助提高机器人软件的开发效率.ROS能够提供类似传统操作系统的诸多功能,如硬件抽象.底层设备控制.常用功能实现.进程间消息传递和程序包管理等.此外,它还提供相关工具和库,用于获取.编译.编辑代码以及在多个计算机之间运行程序完成分布式计算.结合笔者对ROS的理解,想与大家一起讨论,共同把ROS理解的更准确,一起进步. 对ROS的误解: 1.ROS不是一种编程语言.实际上,ROS的主要代码由C++语言编…

由浅到深理解ROS（3）-命名空间

全局命名空间: /rosout前面的反斜杠“/”表明该节点名称属于全局命名空间.之所以叫做全局名称因为它们在任何地方(包括代码.命令行工具.图形界面工具等的任何地方)都可以使用.无论这些名称用作众多命令行工具的参数还是用在节点内部,它们都有明确的含义.这些名称从来不会产生二义性,也无需额外的上下文信息来决定名称指的哪个资源.如/turtle1/cmd_vel 由斜杠分开的一系列命名空间(namespace),每个斜杠代表一级命名空间.命名空间用于将相关的计算图源(节点.话题.服务和参数统称为计算…

由浅到深理解ROS（5）- launch启动文件的理解与编写

ROS提供了一个同时启动节点管理器(master)和多个节点的途径,即使用启动文件(launch file).事实上,在ROS功能包中,启动文件的使用是非常普遍的.任何包含两个或两个以上节点的系统都可以利用启动文件来指定和配置需要使用的节点.通常的命名方案是以.launch作为启动文件的后缀,启动文件是XML文件.一般把启动文件存储在取名为launch的目录中. 每个XML文件都必须要包含一个根元素.根元素由一对launch标签定义:<launch> … <launch>元素都…

由浅到深理解ROS（4）

消息和消息类型节点能相互传递消息,节点之间通信也是基于消息.消息类型也就是数据类型数据类型,理解消息的类型很重要,因为它决定了消息的内容.也就是说,一个话题的消息类型能告诉你该话题中每个消息携带了哪些信息,以及这些信息是如何组织的.正如开篇提到的geometry_msg/Twist ,Twist就是消息类型. 利用rosmsg show geometry_msg/Twist 查看消息类型的详情如下: geometry_msgs/Vector3 linear float64 x fl…

由浅到深理解ROS（2）

ROS文件系统用户可以直接参看官网:http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/NavigatingTheFilesystem ROS文件系统中的两个最基本的概念:Package和Manifest,即包和清单文件. (1)Package是组织ROS代码的最基本单位,每一个Package都可以包括库文件,可执行文件,脚本及其它的一些文件. (2)Manifest文件是对Package的相关信息的一个描述.他提供了Package之间的依赖性,以及一个包的元信息,比如版本.维…

由浅到深理解java反射

1.基础概念 class类: 1.1java是面向对象的,但是在java中存在两种东西不是面向对象的一种是普通的数据类型,这也是封装数据类存在的原因. 二种是静态静态成员. 1.2所以我们首先要理解,类也是一种对象,类是java.lang.Class类的对象. 1.3反射的操作其实是执行了编译,获得了类的编译信息,也就是字节码. 1.4获取类类型可以有三种方式: DemoGetClassType.java /** * Created by garfield on 2016/10/11. * 三…

JavaScript基础知识从浅入深理解（一）

JavaScript的简介 javascript是一门动态弱类型的解释型编程语言,增强页面动态效果,实现页面与用户之间的实时动态的交互. javascript是由三部分组成:ECMAScript.DOM.BOM ECMAScript由ECMA-262定义,提供核心语言功能(ECMA是欧洲计算机制造商协会) DOM(Document Object Model)文档对象模型,提供访问和操作网页内容的方法和接口 BOM(Browser Object Model)浏览器对象模型,提供与浏览器交互的方法和…