四轴飞行器1.1 Matlab 姿态显示 开始做四轴了,一步一步来,东西实在很多,比较杂.先做matlab上位机,主要用来做数据分析,等板子到了可以写飞控的程序了,从底层一层一层开始写..希望能好好的完成它...关于matlab上位机,首先做个姿态显示,然后等板子来了,把板子底层程序写好后,加上matlab的串口接收部分,基本的环境就算搭建好了.... 这个代码写了一天,写到最后出现戏剧性的一幕,实在是太恶心了哈..开始自己的想法就是通过输入pitch roll yaw三个欧拉角,然后在空间中现…

四轴轴飞行器是微型飞行器的其中一种,相对于固定翼飞行器,它的方向控制灵活.抗干扰能力强.飞行稳定,能够携带一定的负载和有悬停功能,因此能够很好地进行空中拍摄.监视.侦查等功能,在军事和民用上具备广泛的运用前景. 四轴飞行器关键技术在于控制策略.由于智能控制算法在运行复杂的浮点型运算以及矩阵运算时,微处理器计算能力受限,难以达到飞行控制实时性的要求:而PID控制简单,易于实现,且技术成熟,因此目前主流的控制策略主要是围绕传统的PID控制展开. 1 四轴飞行器的结构与基本飞行原理 四轴飞行器结构主要…

四轴飞行器1.3 MPU6050(大端)和M4的FPU开启方法  原创文章,欢迎转载,转载请注明出处      最近时间花在最多的地方就是STM32的I2C上了.之前就知道STM32的I2C并不好用,因为之前用过模拟的I2C,也写过AVR的I2C也就是TWI的硬件驱动,所以想试试写STM32的硬件I2C...为了避免库带来的麻烦,之前和特意将STM32F4的标准库升级到了1.3.0,但是貌似问题依旧.于是在网上找到了ST转为I2C写的CPAL的库,拿着它的英文手册和例子看了下,觉得很不错,功能相…

原创文章,欢迎转载,转载请注明出处 这篇文章主要介绍我对PID的理解,以及选择PID算法的过程. 一 PID的理解和学习过程 二 飞控的PID效果 先上个飞控PID的响应的视频:介绍在后面 地址:http://v.youku.com/v_show/id_XNzYxMTI1NzA4.html 一 PID的理解和学习过程 什么是PID呢?查维基百科可以知道: PID是以它的三种纠正算法而命名的.这三种算法都是用加法调整被控制的数值,其输入为误差值(设定值减去测量值后的结果)或是由误差值衍生的信号.这…

四轴飞行器1.2.2 RT-Thread 串口        本来是打算说根据RT-Thread的设备管理提供的驱动接口些串口驱动的,但是仔细一看,我去,串口驱动写好了,只需要调用就可以了.下面我们说说具体怎么使用的.      首先在rt_hw_board_init()函数里面有个rt_hw_usart_init(),这个就是串口初始化的函数了,而且RTT已经写好了三个串口的初始化,只需要修改下宏定义就可以使用,RTT实在用心良苦啊,这都帮我们写好了.      个人的一点看法,可能不是很全面…

源: 四轴飞行器1.7 NRF24L01P无线通讯和改进型环形缓冲…

在这里立下flag,我要理解学会四轴飞行器的控制方法.…

这个小代码用于matlab柱状图显示比例及数值, 函数如下: function myhist(x) % myhist Codeby SimonLiang % Email:idignew@126.com % 用于显示柱状图比例及具体数值 h=histogram(x); hold on; %显示柱状图数值 hBin=h.BinEdges(1:end-1)+h.BinWidth/2; text(hBin,h.Values+max(h.Values)/25,num2cell(h.Values)); %计…

原创文章,欢迎转载,转载请注明出处 MPU6050数据读取出来后,经过一个星期的努力,姿态解算和在matlab上的实时显示姿态终于完成了. 1:完成matlab的串口,并且实时通过波形显示数据 2:添加RTT查看CPU使用率的扩展功能,MPU6050读取数据的优化 3:四元素表示的坐标变化,四元素与欧拉角的关系和Madgwick的IMUupdate算法 4:飞控数据采集线程和数据处理线程的安排,类似于生产者与消费者的关系. 先放个效果视频... 如果看不了视频,请打开视屏网址:http://v.…

飞控的遥控器打算自己做,这样全局都能掌握,可以通过遥控器对飞控的参数和飞行模式进行修改,而买遥控器是做不到这样的哈..以后做图传的时候,屏幕还可以实时现实摄像头拍回来的画面,挺好的哈.. 做遥控我们选的是原子的战舰开发板,开发板附带小霸王那种遥控器,可以用这个来控制飞控哈,回忆童年有木有...板子还带一个ADXL345的加速度传感器,那还可以用开发板的姿态控制飞控的姿态..哈..应该挺好玩... 第一步我们打算先写一个GUI的界面,UI这东西就让我头疼哈.额..打算第一版就没什么UI,就把要显示…