仔细阅读ORB的代码,发现有很多细节不是很明白,其中就有用暴力方式测试Keypoints的距离,用的是HammingLUT,上网查了才知道,hamming距离是相差位数.这样就好理解了. 我理解的HammingLUT lut; result=lut((a),(b),size_t size):result=a与b的hamming distance+size; unsigned int hamdist(unsigned int x, unsigned int y) { unsigned int di…