http://blog.csdn.net/quzishen/article/details/6163012 http://www.cnblogs.com/ityouknow/p/7297524.html http://drools.org/…

积分作用的引入是为了消除系统的静差,提高控制精度.但是如果一个系统总是存在统一个方向的偏差,就可能无限累加而进而饱和,极大影响系统性能.抗积分饱和就是用以解决这一问题的方法之一.这一节我们就来实现抗积分饱和的PID算法. 1.抗积分饱和的基本思想 所谓积分饱和就是指系统存在一个方向的偏差,PID控制器的输出由于积分作用的不断累加而扩大,从而导致控制器输出不断增大超出正常范围进入饱和区.当系统出现反响的偏差时,需要首先从饱和区退出,而不能对反向的偏差进行快速的响应. 为了解决积分饱和的问题,人们引…

何时使用MQmq作为一种基础中间件在互联网项目中有着大量的使用. 一种技术的产生自然是为了解决某种需求,通常来说是以下场景: 需要跨进程通信:B系统需要A系统的输出作为输入参数.当A系统的输出能力远远大于B系统的处理能力.针对于第一种情况有两种方案: 使用RPC远程调用,A直接调用B.使用MQ,A发布消息到MQ,B订阅该消息.当我们的需求是:A调用B实时响应,并且实时关心响应结果则使用RPC,这种情况就得使用同步调用. 反之当我们并不关心调用之后的执行结果,并且有可能被调用方的执行非常耗时,这种…

目录 一. 前言 1.1 本文动机 1.2 PBR知识体系 1.3 本文内容及特点 二. 初阶:PBR基本认知和应用 2.1 PBR的基本介绍 2.1.1 PBR概念 2.1.2 与物理渲染的差别 2.1.3 PBR的特征 2.2 PBR的衍变历史 2.2.1 Lambert(1760年) 2.2.2 Smith(1967年) 2.2.3 Phong(1973年) 2.2.4 Cook-Torrance(1982年) 2.2.5 Oren Nayarh(1994年) 2.2.6 Schlick(…

CSharpGL(54)用基于图像的光照(IBL)来计算PBR的Specular部分 接下来本系列将通过翻译(https://learnopengl.com)这个网站上关于PBR的内容来学习PBR(Physically Based Rendering). 本文对应(https://learnopengl.com/PBR/IBL/Specular-IBL). +BIT祝威+悄悄在此留下版了个权的信息说: 原文虽然写得挺好,但是仍旧不够人性化.过一阵我自己总结总结PBR,写一篇更容易理解的. 正文…

此主要讨论图像处理与分析.虽然计算机视觉部分的有些内容比如特 征提取等也可以归结到图像分析中来,但鉴于它们与计算机视觉的紧密联系,以 及它们的出处,没有把它们纳入到图像处理与分析中来.同样,这里面也有一些 也可以划归到计算机视觉中去.这都不重要,只要知道有这么个方法,能为自己 所用,或者从中得到灵感,这就够了. 8. Edge Detection 边缘检测也是图像处理中的一个基本任务.传统的边缘检测方法有基于梯度 算子,尤其是 Sobel 算子,以及经典的 Canny 边缘检测.到现在,Cann…

Drools是一个基于java的规则引擎,开源的,可以将复杂多变的规则从硬编码中解放出来,以规则脚本的形式存放在文件中,使得规则的变更不需要修正代码重启机器就可以立即在线上环境生效. 本文所使用的demo已上传 http://download.csdn.net/source/3002213 1.Drools语法 开始语法之前首先要了解一下drools的基本工作过程,通常而言我们使用一个接口来做事情,首先要穿进去参数,其次要获取到接口的实现执行完毕后的结果,而drools也是一样的,我们需要传递进…

Drools是一个基于Java的规则引擎,开源的,可以将复杂多变的规则从硬编码中解放出来,以规则脚本的形式存放在文件中,使得规则的变更不需要修正代码重启机器就可以立即在线上环境生效. 本文所使用的demo已上传 http://download.csdn.net/source/3002213 1.Drools语法 开始语法之前首先要了解一下drools的基本工作过程,通常而言我们使用一个接口来做事情,首先要穿进去参数,其次要获取到接口的实现执行完毕后的结果,而drools也是一样的,我们需要传递进…

小明是一家互联网公司的软件工程师,他们公司为了吸引新用户经常会搞活动,小明常常为了做活动加班加点很烦躁,这不今天呀又来了一个活动需求,我们大家一起帮他看看. 小明的烦恼 活动规则是根据用户购买订单的金额给用户送相应的积分,购买的越多送的积分越多,用户可以使用积分来兑换相应的商品,我们这次活动的力度很大,肯定会吸引很多的用户参加,产品经理小王兴高采烈唾液横飞的对小明讲到.小明心想,又tm来这套,这次需求又要变更多少次呢?表面上还的配合,说赶紧把规则给我们吧,早点开发早点上线,小王说这次需求老简单啦…

用户手册 基础 无状态的知识Session Drools规则引擎拥有大量的用例和功能,我们要如何开始?你无须担心,这些复杂性是分层的,你可以用简单的用例来逐步入门. 无状态Session,无须使用推理,就形成了最简单的用例.一个无状态session可以经过一个函数,然后返回一些结果.无状态session的用例都具有但不限于如下功能: 校验 此人是否有资格申请抵押贷款 计算 计算抵押溢价 路由和过滤 将传入的邮件(如电子邮件)过滤到文件夹中 将传入的消息发送到目的地 让我们从一个简单的例子开始,使…