这是PID的标准形式包括比例/积分/微分三部分,e为偏差 下面我们分析三个环节的作用,设:当前系统状态A,目标状态B, e=B-A,初始状态e>0 (以下是个人的理解,欢迎读者评论) 1 比例环节P e越大u越大,当A近似B时,e非常小,u也非常小,现实系统的u除了要满足自身系统的需求,还要分担给克服磨擦,空气阻力等等,因此最终A总是和B差一点,这个很小的u用在克服阻碍上了(它会存在一个小误差) 2 微分环节d 此环节就是e的斜率,A在趋近B的过程中e的值始终为正,但e的斜率为负,它不希望e变化…

文章来源:https://studyidea.cn/java-hotswap 一.前言 一天下午正在摸鱼的时候,测试小姐姐走了过来求助,说是需要改动测试环境 mock 应用.但是这个应用一时半会又找不到源代码存在何处.但是测试小姐姐的活还是一定要帮,突然想起了 Arthas 可以热更新应用代码,按照网上的步骤,反编译应用代码,加上需要改动的逻辑,最后热更新成功.对此,测试小姐姐很满意,并表示下次会少提 Bug. 嘿嘿,以前一直对热更新背后原理很好奇,借着这个机会,研究一下热更新的原理. 二.Ar…

百度地图 api 功能封装类 (ZMap.js) 本地搜索,范围查找实例 相关说明 1. 界面查看: 吐槽贴:百度地图 api 封装 的实用功能 [源码下载] 2. 功能说明: 百度地图整合功能分享修正版[ZMap.js] 实例源码! ZMap.js 本类方法功能大多使用 prototype 原型 实现: 包含的功能有:轨迹回放,圈画区域可编辑,判断几个坐标是否在一个圆圈内,生活服务查询,从经纬度获取地址信息,地图工具包括测距,获取面积,以积打印地图,地图全屏,实时路况,坐标是否在polygon…

神经网络是模拟人脑思维方式的数学模型.神经网络是智能控制的一个重要分支,人们针对控制过程提供了各种实现方式,在本节我们主要讨论一下采用单神经元实现PID控制器的方式. 1.单神经元的基本原理 单神经元作为构成神经网络的基本单位,具有自学习和自适应能力,且结构简单而易于计算.接下来我们讨论一下单神经元模型的基本原理. (1).单神经元模型 所谓单神经元模型,是对人脑神经元进行抽象简化后得到一种称为McCulloch-Pitts模型的人工神经元,如下图所示. 根据上图所示,对于第i个神经元,x1.x…

单片机的外围功能电路 LET′S TRY“嵌入式编程”: 2 of 6 本连载讲解作为嵌入式系统开发技术人员所必需具备的基础知识.这些基础知识是硬件和软件技术人员都应该掌握的共通技术知识. 上期在<单片机入门(1)>中,我们讲解了单片机的基础知识.本期让我们来学习单片机必须具有的硬件电路(外围功能电路).这样,下期就可以将挑战一个实际单片机的运行了! “动力”―电源电路 “总指挥”―振荡电路 「闹钟」―复位电路 “动力”―电源电路 上期我们学习了单片机的基本构成和工作原理.想必大家对单片机的工…

对于一般的PID控制系统来说,当设定值发生较大的突变时,很容易产生超调而使系统不稳定.为了解决这种阶跃变化造成的不利影响,人们发明了步进式PID控制算法. 1.步进式PID的基本思想 所谓步进式PID算法,实际就是在设定值发生阶跃变化时,不直接对阶跃信号进行响应,而是在一定的时间内逐步改变设定值,直至使设定值达到目标值.这种逐步改变设定值的办法使得对象运行平稳.适用于高精度伺服系统的位置跟踪. 佷显然,这一方法并未改变PID控制器本身,而是对设定值做了前期处理.所以其结构框图与控制方程与其他的P…

在Mac上用brew安装Nginx,然后修改Nginx配置文件,再重启时报出如下错误: nginx: [error] invalid PID number "" in "/usr/local/var/run/nginx/nginx.pid" 解决办法: 指定一个特定的nginx加载配置文件.$ sudo nginx -c /usr/local/etc/nginx/nginx.conf $ sudo nginx -s reload…

Redis 集群是一个分布式(distributed).容错(fault-tolerant)的 Redis 实现, 集群可以使用的功能是普通单机 Redis 所能使用的功能的一个子集(subset). Redis 集群中不存在中心(central)节点或者代理(proxy)节点, 集群的其中一个主要设计目标是达到线性可扩展性(linear scalability). Redis 集群为了保证一致性(consistency)而牺牲了一部分容错性: 系统会在保证对网络断线(netsplit)和节点失…

在现实控制中,被控系统并非是线性时不变的,往往需要动态调整PID的参数,而模糊控制正好能够满足这一需求,所以在接下来的这一节我们将讨论模糊PID控制器的相关问题.模糊PID控制器是将模糊算法与PID控制参数的自整定相结合的一种控制算法.可以说是模糊算法在PID参数整定上的应用. 1.模糊算法的原理 模糊算法是一种基于智能推理的算法,虽然称之为模糊算法其实并不模糊,实际上是一种逐步求精的思想.一个模糊控制器主要是由模糊化,模糊推理机和精确化三个功能模块和知识库(包括数据库和规则库)构成的.在此我们…

这几天一直在考虑如何能够把这一节的内容说清楚,对于PID而言应用并没有多大难度,按照基本的算法设计思路和成熟的参数整定方法,就算是没有经过特殊训练和培训的人,也能够在较短的时间内容学会使用PID算法.可问题是,如何能够透彻的理解PID算法,从而能够根据实际的情况设计出优秀的算法呢. 通过讲述公式和基本原理肯定是最能说明问题的,可是这样的话怕是犯了“专家”的错误了.对于门槛比较低的技术人员来讲,依然不能透彻理解.可是说的入耳了,能不能透彻说明也是一个问题,所以斟酌了几天,整理了一下思路才开始完成P…