#! /usr/bin/python import PyKDL import rospy from sensor_msgs.msg import Imu from nav_msgs.msg import Odometry from geometry_msgs.msg import Twist from math import * import threading import os import subprocess import yaml def quat_to_angle(quat): ro…

在3D图形学中,最常用的旋转表示方法便是四元数和欧拉角,比起矩阵来具有节省存储空间和方便插值的优点.本文主要归纳了两种表达方式的转换,计算公式采用3D笛卡尔坐标系: 单位四元数可视化为三维矢量加上第四维的标量坐标 .其中,矢量部分等于单位旋转轴乘以旋转半角的正弦,标量部分等于旋转半角的余弦. 图1 3D Cartesian coordinate System (from wikipedia) 定义分别为绕Z轴.Y轴.X轴的旋转角度,如果用Tait-Bryan angle表示,分别为Yaw.Pit…

RPY角与Z-Y-X欧拉角 描述坐标系{B}相对于参考坐标系{A}的姿态有两种方式.第一种是绕固定(参考)坐标轴旋转:假设开始两个坐标系重合,先将{B}绕{A}的X轴旋转$\gamma$,然后绕{A}的Y轴旋转$\beta$,最后绕{A}的Z轴旋转$\alpha$,就能旋转到当前姿态.可以称其为X-Y-Z fixed angles或RPY角(Roll, Pitch, Yaw). Roll:横滚 Pitch: 俯仰 Yaw: 偏航(航向) 由于是绕固定坐标系旋转,则旋转矩阵为($c\alpha$…

Combine Subscriber and Publisher in Python, ROS This article will describe an example of Combining Subscriber and Publisher in Python in ROS programming. This is very useful in ROS development. We will also discuss briefly how to build and modify a c…

一.旋转向量 1.0 初始化旋转向量:旋转角为alpha,旋转轴为(x,y,z) Eigen::AngleAxisd rotation_vector(alpha,Vector3d(x,y,z)) 1.1 旋转向量转旋转矩阵 Eigen::Matrix3d rotation_matrix;rotation_matrix=rotation_vector.matrix(); Eigen::Matrix3d rotation_matrix;rotation_matrix=rotation_vector.…

import sysimport math w = -0.99114048481x = -0.00530699081719y = 0.00178255140781z = -0.133612662554 r = math.atan2(2*(w*x+y*z),1-2*(x*x+y*y))p = math.asin(2*(w*y-z*z))y = math.atan2(2*(w*z+x*y),1-2*(z*z+y*y)) angleR = r*180/math.piangleP = p*180/mat…

#!/usr/bin/env python # -*- coding: utf- -*- import rospy import math from sensor_msgs.msg import Imu from geometry_msgs.msg import Pose, Quaternion,PoseWithCovarianceStamped import PyKDL def quat_to_angle(quat): rot = PyKDL.Rotation.Quaternion(quat.…

安装: sudo apt-get install ros-indigo-kdl-parser-py 使用: import PyKDLimport math def quat_to_angle(quat): rot = PyKDL.Rotation.Quaternion(quat.x, quat.y, quat.z, quat.w) ] def normalize_angle(angle): res = angle while res > math.pi: res -= 2.0*math.pi w…

一.四元数 四元数本质上是个高阶复数,可视为复数的扩展,表达式为y=a+bi+cj+dk.在说矩阵旋转的时候提到了它,当然四元数在Unity里面主要作用也在于此.在Unity编辑器中的Transform组件,包括这位置(Position).旋转(Rotation)和缩放(Scale).Rotation就是一个四元数,但是不能直接对Quaterian.Rotation赋值.可以使用函数Quaterian.Eular(Vector3 angle)获取四元数,该函数返回的就是四元数. 欧拉角表示为Qu…

发布者: #!/usr/bin/env python #coding=utf- import rospy from std_msgs.msg import String def talker():     pub = rospy.Publisher()     rospy.init_node('talker',anonymous=True)     rate = rospy.Rate() # 10hz     while not rospy.is_shutdown():         hell…