[@.1 任务调度时机] 之前的一篇文章分析了具体的uCOS-II中的任务切换机制,是从函数调用的角度上分析的.这次我具体从整个程序运行的时间上来看,分析多种任务调度发生的时机.以下所有图片均可点击放大观察. 所有图中红色箭头表示中断级的任务切换,蓝色箭头表示任务级的中断切换. 1. 仅有一个任务,这种情况最简单.假设时钟节拍是1000次每秒,由定时中断产生,当节拍的时钟服务程序结束时会调用OSInitExit,退出中断,其中 将进行上下文切换,运行当前就绪状态优先级最高的任务,这里当然就是任务…