为什么检查视差 VINS里为了控制优化计算量,在实时情况下,只对当前帧之前某一部分帧进行优化,而不是全部历史帧.局部优化帧的数量就是窗口大小.为了维持窗口大小,需要去除旧的帧添加新的帧,也就是边缘化 Marginalization.到底是删去最旧的帧(MARGIN_OLD)还是删去刚刚进来窗口倒数第二帧(MARGIN_SECOND_NEW),就需要对当前帧与之前帧进行视差比较,如果是当前帧变化很小,就会删去倒数第二帧,如果变化很大,就删去最旧的帧. VINS 里把特征点管理和检查视差放在了同一个…

为什么要初始化 非线性VINS估计器的性能对于初始的速度,尺度,重力向量,空间点3D位置,以及外参等非常敏感.在很多场合中,能做到相机和IMU即插即用,线上自动校准与初始化,将会给用户带来极大的方便性.VINS里面分四步进行,第一个就是上次讲的旋转外参校准,第二个就是找到某帧作为系统初始化原点,计算3D地图点,第三就是将相机坐标系转到IMU坐标系中,第四就是相机与IMU对齐,包括IMU零偏初始化,速度,重力向量,尺度初始化 初始化系统原点与转换到IMU坐标系 bool Estimator::in…

VINS的优化除了添加了投影残差,回环检测残差,还有IMU的残差,边缘化产生的先验信息残差等.有些比较难理解,可参考此博客和知乎回答. void Estimator::optimization() { ceres::Problem problem; ceres::LossFunction *loss_function; //loss_function = new ceres::HuberLoss(1.0); loss_function = new ceres::CauchyLoss(1.0);…

转载请注明出处:http://blog.csdn.net/wangyaninglm/article/details/44151213, 来自:shiter编写程序的艺术 基础知识 计算机视觉是一门研究使用计算机来模拟人的视觉系统的学科."一图胜千言",人类对于图像中的信息感知效率远超文字等其他媒介,人类获取的信息总量中更是有高达80%依靠视觉系统[1].相对于人类高效的图像信息提取能力,计算机在图像信息的理解上仍然效率低下.  计算机视觉作为一门交叉学科,综合了生物学,心理学,数学,计…

学习OpenCV双目测距原理及常见问题解答 转自博客:https://blog.csdn.net/angle_cal/article/details/50800775 一. 整体思路和问题转化.  图1. 双摄像头模型俯视图 图1解释了双摄像头测距的原理,书中Z的公式如下:  在OpenCV中,f的量纲是像素点,T的量纲由定标棋盘格的实际尺寸和用户输入值确定,一般总是设成毫米,当然为了精度提高也可以设置为0.1毫米量级,d=xl-xr的量纲也是像素点.因此分子分母约去,z的量纲与T相同  图2,…

转载地址:http://blog.csdn.net/qs_hud/article/details/8884867 注册机及软件下载地址:http://download.csdn.net/detail/huhu1544/5330869       效果截图: 上几周灰春哥说在试着破解Source Insight 3.5,一直拿CrackMe做实验的俺也不免手痒来练练手(顺便拿去吾爱混个邀请码),刚拖进OD里就看见了GetTickCount函数,还以为里面 有反调试呢(现在想想估计是检查试用天数用的…

转自http://blog.csdn.net/zhanyan_x/article/details/25294539 -- WHERE执行顺序-- 过滤比较多的放在前面,然后更加容易匹配,从左到右进行执行:一般都是优化器很智能的优化了,无需用户处理-- 如何查看优化后的语句EXPLAIN EXTENDEDSELECT SQL_NO_CACHE * FROM db.tableWHERE is_day=1 AND DATE(ex_date)='2015-07-01' ; SHOW WARNINGS;…

三种匹配算法比较 BM算法: 该算法代码: view plaincopy to clipboardprint? CvStereoBMState *BMState = cvCreateStereoBMState();   int SADWindowSize=15;    BMState->SADWindowSize = SADWindowSize > 0 ? SADWindowSize : 9;   BMState->minDisparity = 0;   BMState->numb…

在前两边TCP学习总结中,也大概地学习了TCP的整个流程,但许多细节中的细节并没有详细学习,例如超时重传问题,每次瓶颈回归慢启动效率问题以及最大窗口限制问题等.本学习篇章最要针对这些细节中的细节进行学习.TCP的复杂很多时候就是细节太多了,需要考虑许多的场景并利用许多复杂的算法和启动异步线程定时处理这些问题,对于每一个连接,TCP管理4个不同的定时器,分别是: 1).重传定时器使用于当希望收到另一端的确认: 2).坚持定(persist)时器使窗口大小信息保持不断流动,即使另一端关闭了其接收窗口…

0x00前言 发现一个很好的ctf平台,题目感觉很有趣,学习了一波并记录一下 https://www.jarvisoj.com 0x01 Port51 题目要求是用51端口去访问该网页,注意下,要用具有公网的计算机去连,我这里用的我的腾讯云服务器去访问的,本地并不能反回正确结果,因为本地私有地址从代理服务器出去后,使用的是代理服务器的端口,这个端口往往不会是51 curl --local-port http://web.jarvisoj.com:32770/ 0x02 LOCALHOST 题目提…