rostopic bw display bandwidth used by topic// rostopic delay display delay for topic which has header rostopic echo print messages to screen rostopic find find topics by type rostopic hz display publishing rate of topic rostopic info print informatio…

ROS系统也是通过命令行操作,总结了下平时工作中使用的命令工具,以后使用多会陆续添加. 查看ROS_PACKAGE_PATH环境变量 $ echo $ROS_PACKAGE_PATH /home/saneri/catkin_ws/src:/opt/ros/kinetic/share roscore  命令是你在运行所有ROS程序前首先要运行的命令. $ roscore rosrun 命令rosrun 允许你使用包名直接运行一个包内的节点(而不需要知道这个包的路径). 用法: $ rosrun […

1.roscore 打开一个新的master(master:进程),只能运行一个,运行两个会报错,使用ROS第一步就是要打开roscore 2.rosrun rosrun的使用格式一般为:rosrun [package_name] [node_name] 打开一个新终端,运行 rosrun turtlesim turtlesim_node 会打开一个新的仿真窗口 运行 rosnode list 显示: /rosout /turtlesim 使用rosrun运行node的同时可以更改node的名字…

1.使用rqt_console和roslaunch 这篇教程将介绍使用rqt_console和rqt_logger_level来调试以及使用roslaunch一次启动许多nodes.如果你使用ROS fuerte或者更早的版本,rqt不是十分完善,请查看这篇文章使用基于old rxthis page． 1.1前提rqt和tuetlesim package 需要用到rqt和tuetlesim package．如果没有安装,请执行: $ sudo apt-get install ros-<distr…

使用 rqt_console 和 roslaunch Description: 本教程介绍如何使用rqt_console和rqt_logger_level进行调试,以及如何使用roslaunch同时运行多个节点.早期版本中的rqt工具并不完善,因此,如果你使用的是“ROS fuerte”或更早期的版本,请同时参考这个页面学习使用老版本的“rx”工具. Tutorial Level: BEGINNER Next Tutorial: 如何使用rosed Contents 预先安装rqt和turtle…

ROS学习笔记 ROS入门网站; ROS入门书籍 ROS主要包含包括功能包.节点.话题.消息类型和服务; ROS功能包/软件包(Packages) ROS软件包是一组用于实现特定功能的相关文件的集合,包括可执行文件和其他支持文件. 所有的 ROS 软件都是一个软件包或其他软件包的一部分. 每个程序包由一个清单文件(文件名为 package.xml)定义. 该文件定义关于包的一些细节,包括其名称.版本.维护者和依赖关系. 包含 package.xml 文件的目录被称为软件包目录. 使用catkin…

1. 理解 ROS 话题: (Ctrl+Alt+T 打开一个新终端) 运行下面的命令: $ roscore (Ctrl+Alt+T 打开一个新终端) $ rosrun turtlesim turtlesim_node (Ctrl+Alt+T 打开一个新终端) $ rosrun turtlesim turtle_teleop_key 我现在可以控制小海龟:(要在 turtle_teleop_key 所在的终端窗口,按键盘的 方向键 来控制小海龟运动.) 使用 rosnode list 命令来看看这…

一.准备工作 1.打开roscore roscore 2.turtlesim 打开一个turtulesim节点 rosrun turtlesim turtlesim_node 3.turtle keyboard teleoperation rosrun turtlesim turtle_teleop_key 现在你可以使用键盘上的方向键来控制turtle运动了.如果不能控制,请选中turtle_teleop_key所在的终端窗口以确保你的按键输入能够被捕获. 二.ROS Topic turtle…

bag文件是ROS常用的数据存储格式,因此要从bag文件中提取数据就需要了解一点ROS的背景知识. 1. 什么是ROS及其优势 ROS全称Robot Operating System,是BSD-licensed系统用于从PC上控制机器人组件.ROS系统由一系列的独立node组成,彼此间通过publish/subscribe消息传递模式相互沟通.比如某个传感器驱动由某个node执行,将该传感器数据用message stream的形式publish,而这些message则可以在数据处理或者日志节点被…

ROS Indigo beginner_Tutorials-07 ROS话题 我使用的虚拟机软件:VMware Workstation 11 使用的Ubuntu系统:Ubuntu 14.04.4 LTS ROS 版本:ROS Indigo 1. 理解 ROS 话题: 我们来通过运行一个 ROS 的例子程序来 感受一下什么是 ROS 话题: 运行下面的命令: (Ctrl+Alt+T 打开一个新终端) $ roscore (Ctrl+Alt+T 打开一个新终端) $ rosrun turtlesim…