ROS(2)图(ROS(2) graph)是一个同时处理数据的基于ROS2元素的网络,它包含了所有的可执行文件以及它们之间的连接.图中的基本元素包括:节点(nodes).话题(topics).服务(services).参数(parameters)以及动作(actions).下面对ROS2中的节点进行介绍.ROS中的每个节点应具有一个单独的模块化用途(例如,一个节点用于控制电机,一个节点用于控制激光雷达等).每个节点都可以通过话题.服务.动作或参数向其他节点发送和接收数据. 一个完整的机器人系统应…

目录 1.source一下setup文件 2.自动source 3.自动进入工作区(不常用) 4.检查环境变量是否设置成功 5.总结 ROS2依赖于使用shell(终端)环境组合工作空间的概念.工作空间也就是'workspace'是一个ROS术语指的是系统上使用ROS2进行开发的位置,也就是编写代码的地方.ROS2系统的安装目录称为'underlay',自己创建的工作空间称为'overlay'.我们可以通过source不同空间的环境变量脚本来更换所使用的workspace,包括ROS2的版本.在…

workspace(工作空间)是包含ROS2 packages(包)的文件夹.在使用ROS 2之前,有必要在终端中source一下ROS 2的安装工作区,这样就可以在该终端中使用ROS 2的软件包. 还可以source一个"overlay"(一个次级工作区,在这里可以添加新的包,而不会干扰正在扩展的现有ROS 2工作区),或者"underlay".underlay必须包含overlay中所有包的依赖关系.overlay中的包将覆盖underlay中的包,也可以有多个…

本系列用来记录ROS2的学习过程,有错误或者不合理的地方请大家指正.由于博主具有ROS1的学习经历,会添加一些与ROS1的一些对比,当然这对于ROS2本身的学习内容没有丝毫影响,欢迎大家积极与我在评论区交流.如果给您带来帮助,希望能给点个关注,以后还会陆续更新有关机器人的内容,点个关注不迷路~欢迎大家一起交流学习. 目录 1.为什么选择ROS2? 2. ROS2 的架构 3.ROS2的内部架构: 4.ROS2中的QoS 1.为什么选择ROS2? 由于ROS1基于TCP/IP通信机制,这就导致了R…

以下我将从一个简单点的计算器实例,介绍struts1的环境配置,以及其重要的两个核心类:ActionForm和Action  简单计算器实现思路: 1.提供一个输入界面,输入两个数字和运算符(+.-.*./),提交后将运算结果显示出来.假设出现错误显示错误页面,在正确页面和错误页面须要显示出输入值.运算符和计算结果. 2.发送计算请求.须要Action处理这个请求.并将计算结果返回.此外,发请求须要传送数据才干计算.所以须要一个ActionForm来进行数据传送.表单上传送过来的数据都是字符串的…

以下内容为本人的著作,如需要转载,请声明原文链接微信公众号「englyf」https://www.cnblogs.com/englyf/p/16660252.html 最近在学习机器人相关的导航算法,为了方便于验证算法的效果,需要搭一个 ROS(Robot Operate System) 环境.特地写点笔记,这是这个机器人系列的首篇笔记. 虽然在网络上有很详细的教程,不过在对着教程一步步安装的过程中还是踩了不少坑.因为在墙内(你懂的),会导致联网下载文件的时候老是失败.可能你会说不可以指定墙内的…

0x00 压安装jdk 在shell终端下进入jdk-6u14-linux-i586.bin文件所在目录, 执行命令 ./jdk-6u14-linux-i586.bin 这时会出现一段协议,连继敲回车,当询问是否同意的时候,输入yes,回车.之后会在当前目录下生成一个jdk1.6.0_14目录,你可以将它复制到 任何一个目录下. 0x01 需要配置的环境变量 1. PATH环境变量.作用是指定命令搜索路径,在shell下面执行命令时,它会到PATH变量所指定的路径中查找看是否能找到相应的命令程序…

1.配置Scala环境所需要的所有命令(Ubuntu系统下) 其中scala-2.13.1版本在官网:https://www.scala-lang.org/download/  下载  2.出现该提示则配置成功. 然后进行简单的测试: Scala环境配置完成. 3.实验 1. 计算级数 请用脚本的方式编程计算并输出下列级数的前 n 项之和 Sn,直到 Sn 刚好大于或等于 q 为止,其中 q 为大于 0 的整数,其值通过键盘输入. 例 如 , 若 q 的 值 为 50.0 , 则 输 出 应 为…

一个功能包可以被认为是ROS2代码的容器.如果希望能够管理代码或与他人共享代码,那么需要将其组织在一个包中.通过包,可以发布ROS2工作,并允许其他人轻松地构建和使用它. 在ROS2中,创建功能包使用ament作为其构建系统,colcon作为其编译工具.可以使用CMake或Python来创建包,都是官方支持的,不过也存在其他构建类型,本文仅针对CMake,即采用C++编写程序进行讨论. 1.什么组成了ROS2功能包 ROS2 CMake包的最低要求内容为: package.xml包含关于包的元信…

当节点使用服务进行通信时,发送数据请求的节点称为客户节点,响应请求的节点称为服务节点.请求和响应的结构由.srv文件决定. 本文的例子是一个简单的整数加法系统:一个节点请求两个整数的和,另一个节点响应结果. 1.创建功能包 在开始之前,确保ROS2的环境变量正确配置. 其次,包应该在src目录下,不是在工作空间的根目录下.所以,导航到dev_ws下,并创建一个新的包: ros2 pkg create --build-type ament_cmake cpp_srvcli --dependenci…