前一篇学习了uORB,用于px4中各个模块的进程间通信,下来学习MAVLink,用于飞控和地面站之间的通信.教程中主要给出了使用MAVLink的发送和接收消息的方法.完整的MAVLink消息列表见该网页. 创建一个自定义MAVLink消息假设存在/msg/ca_trajectory.msg定义了ca_trajectory的uORB主题.(笔者下载到的代码中没有自定义的ca_trajectory主题)如果没有,自行在/msg文件夹下面添加ca_trajectory.msg,笔者添加内容如下(该内容…

本文主要内容来自于:https://dev.px4.io/en/tutorials/tutorial_hello_sky.html,并对文档中的部分问题进行更正. 本文假设已经建立好开发环境并能正确编译,关于编译过程,可参见本人博客中的[pixhawk笔记]1-编译过程. 程序员学习一门语言时第一个例子一般是学习怎么写一个“Hello World”,本文中的简单程序就是类似于该功能,能够让读者搞明白如何实现一个px4程序. 最小程序进入Firmware/src/examples/目录,在px4_…

(基于2.2.2版本号) 这步比較麻烦,不像vs2013那样好设置.參考了非常多文章.还是不能解决这个问题.仅仅有慢慢摸索了.在这里贴出来,希望能让大家能少走点弯路. 还是其于前面的文章提到的mylib这个样例.[cocos2dx笔记003] Vs2013添加�静态库project首先进到external\mylib,用文本编辑器打Android.mk 并改动图中圈中的部分 改动结果例如以下 LOCAL_PATH := $(call my-dir) include $(CLEAR_VARS) L…

笔记-python-动态添加属性 1.      添加对象/类属性 添加对象属性 class Person(object): def __init__(self, newName, newAge): self.name = newName self.age = newAge zhangsan = Person("张三", 18) zhangsan.addr = "北京"    # 类对象zhangsan动态添加对象属性addr print(zhangsan.name…

本文主要内容翻译自官方文档:https://dev.px4.io/en/middleware/uorb.html 在前一篇笔记中使用uORB完成消息传递,实现了一个简单示例程序,本文将对uORB进行系统学习. uORB是一种异步发布(publish)/订阅(subscribe)机制的消息API,该机制用于在线程/进程之间通信.uORB在其他程序启动之前自动启动,因为其他很多程序依赖于他. 使用uorb start命令启动它,可以使用uorb_tests开始单元测试. 加入一个新主题可以在msg/…

由于MFC中无法通过类向导来自定义消息,所以需要手动添加,主要过程如下: 本文基于vs2008下通过线程实现数据实时更新的对话框运用程序 1. 定义消息(Resource.h文件中): 由于很多新控件也会用到WM_USER消息,所以定义WM_USER+100或更高,避免冲突 #define WM_UPDATEDATA (WM_USER + 100) 2015-3-18 更新 1. 定义消息( stdafx.h文件中): 由于很多新控件也会用到WM_USER消息,所以定义WM_USER+100或更…

(1)在.h或.cpp文件定义一个消息 #define CLICK_MESSAGE_BOX WM_USER+1001 //add by 20180612 给主窗口ctrl.cpp发送消息 //自定义消息 #define WM_PENSIGNMSG WM_USER+1001 (2)在.h中类定义里添加消息映射DECLARE_MESSAGE_MAP() //类的定义 class CamPenSignerCtrl : public COleControl { // 消息映射 DECLARE_MESSA…

首先我们需要明白一个概念:springboot中很多配置都是使用了条件注解进行判断一个配置或者引入的类是否在容器中存在,如果存在会如何,如果不存在会如何. 也就是说,有些配置会在springboot中有默认配置,前提是你没有配置,这样来起到简化配置作用.如果你配置了,容器就不会为你再去默认配置. 配置消息转化器的两种方法: 方法一:自定义消息转化器,只需要在@Configuration的类中添加消息转化器的@bean加入到Spring容器,就会被Spring Boot自动加入到容器中. 自定义字…

通过半物理仿真,可以在不试飞的情况下对飞控的软硬件进行部分验证,下面结合文档对半物理仿真环境的搭建和运行进行学习.先跑起来再说. Pixhawk支持多轴和固定翼的仿真,多轴用jMavSim,固定翼用XPlane或者FlightGear. 本文主要学习用jMavSim进行多轴仿真的. 官网教程给出的是先打开jMavSim进行连接,再打开QGC,但是前提是你已经在QGC里设置好了Pixhawk,所以本文从设置开始. 打开QGroundControl按官网教程需要设置,笔者发现用QGC做四轴的HIL仿…

本文翻译自px4官方开发文档:https://dev.px4.io/en/concept/flight_modes.html  ,有不对之处,敬请指正. pixhawk的飞行模式如下: MANUAL(手动模式) 固定翼/车/船 MANUAL(手动模式):飞手控制输入直接到输出混控器 STABILIZED(增稳模式):飞手控制作为俯仰和滚转角度指令和手动的偏航指令(角度or速率?) 多轴 ACRO(特技模式):飞手输入直接到滚转.俯仰和偏航速率指令,油门直接到输出混控器 RATTITUDE(觉得是…