前面我们使用的是已有的机器人模型进行仿真,这一节我们将建立一个简单的智能车机器人smartcar,为后面建立复杂机器人打下基础. 一.创建硬件描述包 roscreat-pkg  smartcar_description  urdf 二.智能车尺寸数据         因为建立的是一个非常简单的机器人,所以我们尽量使用简单的元素:使用长方体代替车模,使用圆柱代替车轮,具体尺寸如下: 三.建立urdf文件 在urdf文件夹下创建文件 smartcar.urdf,标签属性如下: <link> 一个l…

p { margin-bottom: 0.1in; direction: ltr; line-height: 120%; text-align: justify } a:link { color: rgba(0, 0, 255, 1) } 前面我们使用的是已有的机器人模型进行仿真,这一节我们将建立一个简单的智能车机器人smartcar,为后面建立复杂机器人打下基础.     一.创建硬件描述包 01. cd ~/catkin_ws/src 02. catkin_create_pkg  smart…

前面我们使用的是已有的机器人模型进行仿真,这一节我们将建立一个简单的智能车机器人 smartcar,为后面建立复杂机器人打下基础. 一.创建硬件描述包. cd ~/catkin_ws/srcroscreat-pkg smartcar_description urdf 因为建立的是一个非常简单的机器人,所以我们尽量使用简单的元素:使用长方体代替车模,使用圆柱代替车轮,具体尺寸如下: 三 . 建 立 urdf 文 件 在 smartcar_description 文件夹下建立 urdf 文件夹,创建…

这是我在古月居上找的(http://www.guyuehome.com/243),但直接运行的话,没办法跑起来,我也是查了好多博客和日志,才实现最后的功能的,所以,记录下来,以备后用吧,也欢迎其他和我一样学习ROS的同学和我一块儿讨论交流.我采用的是易科机器人实验室的ubuntu12.04-amd64-ros-exbot-h2-14052版本.我在网上找过好多教程,发现好多大牛日志都是纯自己安装的版本,不是发行版,所以,有用发行版的同志,可以参考我的. 下载地址是: http://blog.ex…

搭建环境:XMWare  Ubuntu14.04  ROS(indigo) 转载自古月居  转载连接:http://www.guyuehome.com/243 一.创建硬件描述包 已创建catkin_ws 打开终端(Ctrl + Alt + T)输入:cd ~/catkin_ws/src 输入:catkin_create_pkg smartcar_description urdf (indigo版) 二.智能车尺寸数据 三.建立urdf文件 在smartcar_description文件夹下创建…

本人Linux版本:Ubuntu 18.04LTS ROS版本:Melodic URDF代码 <?xml version="1.0" ?> <robot name="mbot"> <link name="base_link"> <visual> <origin xyz=" 0 0 0" rpy="0 0 0" /> <geometry>…

1.概述 ROS的二维导航功能包,简单来说,就是根据输入的里程计等传感器的信息流和机器人的全局位置,通过导航算法,计算得出安全可靠的机器人速度控制指令.但是,如何在特定的机器人上实现导航功能包的功能,却是一件较为复杂的工程..机器人配置 导航功能包的结构如上图所示,在自己的机器人平台上实现自主导航,简单来说,就是按照上图将需要的功能按照需求完成即可.其中白色的部分是ROS功能包已经完成的部分,不需要我们去实现,灰色的是可选的部分,也由ROS完成,在使用中根据需求使用,需要关注的重点部分是蓝色部分…

1.概述 ROS的二维导航功能包.简单来说.就是依据输入的里程计等传感器的信息流和机器人的全局位置,通过导航算法,计算得出安全可靠的机器人速度控制指令. 可是,怎样在特定的机器人上实现导航功能包的功能,却是一件较为复杂的project..机器人配置 导航功能包的结构如上图所看到的.在自己的机器人平台上实现自主导航,简单来说.就是依照上图将须要的功能依照需求完毕就可以.当中白色的部分是ROS功能包已经完毕的部分,不须要我们去实现,灰色的是可选的部分.也由ROS完毕,在使用中依据需求使用,须要关注的…

       上一篇博客介绍了HRMRP机器人平台的设计,基于该平台,可以完成丰富的机器人应用,以较为典型的机器人导航为例,如何使用HRMRP来完成相应的功能?本篇博客将详细介绍如何将HRMRP应用到实际的应用当中. 1. 系统架构        ROS作为一个分布式框架,从微观的角度讲,分布式体现在节点的布局和配置上,而从宏观的角度来讲,这种分布式可以体现在多机器人.多主机集成的系统当中.ROS社区中针对多机器人系统并没有很多的涉及,相关应用也比较少.在HRMRP机器人的基础上,我们试图去提出…

在之前的博客中,有讲解tf的相关内容,本篇博客重新整理了tf的介绍和学习内容,对tf的认识会更加系统. 1 tf简介 1.1 什么是tf tf是一个让用户随时间跟踪多个参考系的功能包,它使用一种树型数据结构,根据时间缓冲并维护多个参考系之间的坐标变换关系,可以帮助用户在任意时间,将点.向量等数据的坐标,在两个参考系中完成坐标变换. tf的相关设计思想,可以参见:tf设计 1.2 tf可以做什么 一个机器人系统通常有很多三维的参考系,而且会随着时间的推移发生变化,例如全局参考系(world fra…