PID控制本版二

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https://gist.github.com/bradley219/5373998 特色: 比起第一版,加入了最大最小值限制,暂无测试. PIDImpl( double dt, double max, double min, double Kp, double Kd, double Ki ); 代码: pid.cpp #ifndef _PID_SOURCE_ #define _PID_SOURCE_ #include <iostream> #include <cmath> #i…

PID控制本版一（M100可用）

版本1 云台+无人机 https://en.wikipedia.org/wiki/PID_controller https://github.com/tekdemo/MiniPID 详细讲解 PIDController.h #ifndef _POSITION_CONTROLLER_H #define _POSITION_CONTROLLER_H //#include "RefPoint.h" #include <iostream> #include <vector&g…

PID控制学习笔记（二）

不管是基本的PID控制还是变形的PID控制算法,其核心都是对输入信号(设定值信号.测量信号或者偏差信号等)做基本的比例.积分.微分运算,最终提供给被控过程良好的调节信号. 在过程控制仪表,特别是在数字仪表内部,设定值一般是通过操作界面用键盘或通过与上位机数字通信进行快速变更的.而微分动作是建立在对未来时刻控制误差的基础上的.常规的PID控制,当设定值不变时,微分不起作用:而当设定值调整时,往往属于阶跃式变化,微分对其不仅不具有预测作用,而且还会给过程造成冲击(常称做"微分冲击"),故一…

数字式PID控制的应用总结

PID控制是一个二阶线性闭环控制器,通过调整比例.积分和微分三项参数,使得大多数的工业控制系统获得良好的闭环控制性能.PID控制优点:a. 技术成熟,b. 易被人们熟悉和掌握,c. 不需要建立数学模型,d. 控制效果好,e. 鲁棒性. 一. 模拟量PID控制算法模拟量PID控制器的基本算式为: 式中 u(t)——控制器(或调节器)的输出: e(t)——控制器的输入(通常是设定值与被控量之差,即e(t)=r(t)-c(t)): Kp——比例放大系数: Ti ——积分时间: Td——微分时间. 模…

PID控制動手玩玩看

PID控制動手玩玩看 PID三個參數到底該怎麼調才好,真的是一門藝術. 雖然在Marlin韌體內有提供自動測量的功能,但是測得的結果,不見得能令人滿意,還是需要調整.可是到底該怎麼調整?從哪個參數開始動手?數值該增加還是該減小?會不會調整了這個,又需要回頭調整上一個?整個調整過程實在是亂七八糟,不容易理出頭緒.在加上實驗需要時間,可是有一直找不出最佳參數,實在有夠累人. 今天我不曉得是哪根筋不對,突然想說可以用excel模擬PID溫度控制,這樣就可以很快得得到實驗結果,增加調整PID參數的經驗.…

PID控制及整定算法

一.PID控制算法 PID是比例.积分.微分的简称,PID控制的难点不是编程,而是控制器的参数整定.参数整定的关键是正确地理解各参数的物理意义,PID 控制的原理可以用人对炉温的手动控制来理解.阅读本文不需要高深的数学知识. 注:整个控制流程是PID控制器函数与被控对象的传递函数.一个负反馈结合完成的,在保证被控对象的传递函数与负反馈结合的闭环系统能够达到稳态的前提下(可以采用阶跃信号实验来测试),在前面加上PID控制器,能够很好地实现快速.准确的调节系统,达到预期值. PID的简介如下: 1…

经典PID控制及应用体会总结

经典PID控制及应用体会总结 PID控制原理 PID是一种线性控制器,它根据给定值rin(t)与实际输出值yout(t)构成控制方案: 重点关注相关算法是如何对偏差进行处理的: PID控制器各校正环节的作用如下: 比例环节: 成比例地反映控制系统的偏差信号e(t),偏差一旦产生,控制器立即产生控制作用,以减小偏差. 积分环节:主要用于消除静差,提高系统的无差度.积分作用的强弱取决于积分时间常数T,T越大,积分作用越弱,反之则越强. 微分环节:反映偏差信号的变化趋势,并能在偏差信号变得太大之前,在…