基于估计的无约束预测控制 1.引言 基本上这两个部分都是在线性理论的框架下,利用状态空间法来建模.求解控制律.状态空间模型在理论分析上具有很强的优越性,但实际应用中能直接准确且经济地获取系统状态并不容易.有些状态,尤其是温度(如火箭喷口温度等)只能间接估计,因此我们可以使用状态观测器来重构一个易于实现的系统来模拟原系统的状态. 具体的做法是,先利用原系统可以测量的变量,如系统可测输入输出,使得在一定条件下满足估计的状态与原状态渐进等价,随后利用观测器重构的系统设计控制律. 观测器收敛条件 在设计…

MPC调节器 1.给定一个由状态空间法描述的离散系统: MPC控制器与其他线性二次调节器(LQR)的区别就在于其可以很好的将系统动态约束纳入考虑. 采样周期Ts控制了算法的效率,太大会错过很多系统运行时的细节(扰动),太小又使得计算量变大.合适的取值应该取上升时刻Tr的5%-10%,或取调节时间的百分之十,在过渡时间内采样5-16次. 2.MPC的基本运行机理: 1)预测系统未来动态求解 2)优化问题 3)解的第一个元素作用于系统 4)滚动时域.重复进行 3.预测 按照运行机理的第一步,在给定系…

ArcGIS案例学习笔记-批量裁剪地理模型 联系方式:谢老师,135-4855-4328,xiexiaokui#qq.com 功能:空间数据的批量裁剪 优点:1.批量裁剪:任意多个目标数据,去裁剪任意多个原始数据. 项目中一次处理几千个数据,容量达到几10g.2.自动保存:自动分类,自动命名.3.使用简单:只要输入裁剪范围,目标数据,保存位置即可.4.稳定:多个循环,连续运行,不易出错.实际项目中连续运行数天,从未出错,稳定可靠. 模型构建过程 模型运行 联系方式:谢老师,135-4855-43…

Java学习笔记之---单例模型 单例模型分为:饿汉式,懒汉式 (一)要点 1.某个类只能有一个实例 2.必须自行创建实例 3.必须自行向整个系统提供这个实例 (二)实现 1.只提供私有的构造方法 2.含有一个该类的静态私有对象 3.提供一个静态的公有方法用于创建,获取静态私有对象 (三)饿汉式 在对象创建过程中实例化 public class EHan { //私有构造函数 private EHan(){ } //创建该类型的私有静态实例 private static EHan ehan=ne…

WebGL three.js学习笔记 加载外部模型以及Tween.js动画 本文的程序实现了加载外部stl格式的模型,以及学习了如何把加载的模型变为一个粒子系统,并使用Tween.js对该粒子系统进行动画设置 模型动画demo演示(网页加载速度可能会比较慢) demo地址:https://nsytsqdtn.github.io/demo/naval_craft/naval_craft demo截图如下: 原模型截图: 在我们写three.js的网页的时候,大多时候并不需要我们去手动建立模型,一些…

个人认为PowerDesigner 最大的特点和优势就是1)提供了一整套的解决方案,面向了不同的人员提供不同的模型工具,比如有针对企业架构师的模型,有针对需求分析师的模型,有针对系统分析师和软件架构师的模型,还有针对数据库管理人员的模型,这些不同的人使用着同一个工具在各自的领域为软件系统建模而形成一个整体:而且2)这些不同的人在建模的过程中可以互相引用,一处更新可触发所有引用模型更新(对变更的影响可进行分析[影响度分析]),对于大型的软件开发过程中的团队协作相当有利.Powerdesigner…

1.前言 2.异常类型描述 见 ARMV8 datasheet学习笔记4:AArch64系统级体系结构之编程模型(1)-EL/ET/ST 一文 3. 异常处理路由对比 AArch32.AArch64架构下IRQ 和Data Abort 异常处理流程图对比. 3.1 IRQ 路由 3.1.1.   AArch32 IRQ 路由 图 AArch32 IRQ 路由 3.1.2.    AArch64 IRQ 路由 图 AArch64 IRQ路由 图 AArch64 IRQ向量查找 3.2.     D…

写在前面 近期在看<MVC的Javascript富应用开发>一书.本来是抱着一口气读完的想法去看的.结果才看了一点就傻眼了:太多不懂的地方了. 仅仅好看一点查一点,一点一点往下看吧,进度虽慢但也一定要坚持看完. 本学习笔记是对书上所解说内容的理解和记录. 笔记里的代码大多会按书上摘录下来,由于<MVC的Javascript富应用开发>是结合了JQuery库.所以对于JQuery中不太懂的知识点也会附在代码后面,也算是一些额外的收获. MVC概述 要学习MVC,首先得知道MVC是什么…

分布式并行编程用于解决大规模数据的高效处理问题.分布式程序运行在大规模计算机集群上,集群中计算机并行执行大规模数据处理任务,从而获得海量计算能力. MapReduce是一种并行编程模型,用于大规模数据集的并行运算,那么MapReduce又是如何进行并行编程的呢? MapReduce采用“分而治之”的策略,将存储在分布式文件系统的大数据集切分成独立小数据块(即Split,分片),这些分片可以被多个Map任务并行处理.MapReduce强调“计算向数据靠拢”而非“数据向计算靠拢”,传统模式下,对数据…

一:Web投票示例 本节我们首先从全局范围再复习一下Django的概念,让自己对Django的设计理念, 功能模块,体系架构,基本用法有初步的印象. Django初始的详细博客内容:请点击我 该应用包括以下两个部分: 一个可以让公众用户进行投票和查看投票结果的站点 一个可以进行增删改查的后台admin管理界面 在开始之前,我们可以查看安装的Django是什么版本,在命令行输入: python -m django --version 1.1 新建项目 进入我们指定的项目保存目录,然后运行下面的命令…