ROS2时间同步(python)

最近1周一直研究ROS2的时间同步,翻越很多博客,很少有人使用ROS2进行时间同步的代码,无奈不断尝试与源码阅读,终于将其搞定, 为此,本博客将介绍基于python的ROS2的时间同步方法. 本博客内容结构为话题发布代码,话题订阅与时间同步代码,代码文件夹结构及结果显示图片.本博客假设2个publisher和一个scribe,同步是在scibe中完成. 一.话题发布代码发布1为第二个发布者,可理解为某传感器 publisher1代码如下: #!/usr/bin/env python3 impo…

python windows时间同步工具

由于某种原因(BIOS电池没电),电脑的系统时间会与我们的北京时间不同步,将会导致如下问题: 1. 抢火车票的时候已经过时间了 2.别的同事都走了,你还以为没下班 …… 规避问题的方法:同步系统时间一. 获取时间在这里,我们有两种方法 1. 通过系统请求网站服务器头部返回Respones Headers 获取Date 参数值,修改系统时间 def getTime(self,url): conn = http.client.HTTPConnection(url) conn.request("…

ros2中创建一个python package

完整的python package的目录结构如下: source /opt/ros/dashing/setup.bash cd ros2_ws/src && ros2 pkg create Delete CMakeLists.txt , create setup.py and setup.cfg and edit package.xml setup.py内容参考: from setuptools import setup package_name = 'ros2_demo_py' setu…

树莓派3b添加python时间同步脚本

树莓派没有电池,因此断电后系统时间会停止,直到你开机后又继续计时,所以会造成系统时间和实际时间有很大的误差. 因为项目需要用到本地时间,精度要求不高不想折腾(如果需要高精度,需要安装ntp),所以考虑用python脚本同步百度的时间,精度误差很小在0.5-1秒之内,需要网络支持. 1.创建python程序 sudo nano date.py 2.写入python代码 # -*- coding: UTF-8 -*- import os import time import httplib #获取远…

python 入门1

python的历史 Python是一种解释型.面向对象.动态数据类型的高级程序设计语言. Python由Guido van Rossum于1989年底发明,第一个公开发行版发行于1991年. 像Perl语言一样, Python 源代码同样遵循 GPL(GNU General Public License)协议. python的简介 Python 是一个高层次的结合了解释性.编译性.互动性和面向对象的脚本语言. Python 的设计具有很强的可读性,相比其他语言经常使用英文关键字,其他语言的一些标…

python网络进阶篇

并发编程进程操作系统的历史 # 手工操作 —— 穿孔卡片 # 程序员将对应于程序和数据的已穿孔的纸带(或卡片)装入输入机,然后启动输入机把程序和数据输入计算机内存,接着通过控制台开关启动程序针对数据运行:计算完毕,打印机输出计算结果:用户取走结果并卸下纸带(或卡片)后,才让下一个用户上机. # 手工操作方式两个特点: # (1)用户独占全机.不会出现因资源已被其他用户占用而等待的现象,但资源的利用率低. # (2)CPU 等待手工操作.CPU的利用不充分. # 20世纪50年代后期,出现人机…

大数据项目之_15_帮助文档_NTP 配置时间服务器+Linux 集群服务群起脚本+CentOS6.8 升级到 python 到 2.7

一.NTP 配置时间服务器1.1.检查当前系统时区1.2.同步时间1.3.检查软件包1.4.修改 ntp 配置文件1.5.重启 ntp 服务1.6.设置定时同步任务二.Linux 集群服务群起脚本2.1.介绍2.2.编写脚本三.CentOS6.8 升级到 python 到 2.73.1.环境准备3.2.安装 Python2.7 一.NTP 配置时间服务器当集群中各个节点的时间不同步,误差超过某个范围时,会导致一些集群的服务无法正常进行,这时我们应该想办法做一个定时同步集群所有节点时间的任务…

python并发_线程

关于进程的复习: # 管道 # 数据的共享 Manager dict list # 进程池 # cpu个数+1 # ret = map(func,iterable) # 异步自带close和join # 所有结果的[] # apply # 同步的:只有当func执行完之后,才会继续向下执行其他代码 # ret = apply(func,args=()) # 返回值就是func的return # apply_async # 异步的:当func被注册进入一个进程之后,程序就继续向下执行 # app…

[转] ROS2源码编译和安装

机器人开源操作系统软件ROS在10年后, 终于推出全新架构的ROS2,代号“ardent”.中文意思为“热心的美洲鳖”,看来ROS2要从ROS1的“海龟”变成“土鳖”系列了. 与此同时,ROS2的编译系统也换成全新的ament.之前熟悉ROS的知道,ROS最初使用rosbuild,后来换成catkin,换成catkin可以理解,比较比起rosbuild在很多方面要先进很多的,比如支持外部构建,CMake配置文件的自动生成等等.但是catkin也并不完美,针对开发者对catkin缺陷提交的反馈,催…

python 全栈开发，Day34(基于UDP协议的socket)

昨日内容回顾网络的基础概念arp协议 :通过ip地址找到mac地址五层模型 : 应用层传输层网络层数据链路层物理层tcp协议 : 可靠的面向连接全双工三次握手四次挥手udp协议 : 不可靠的面向数据包的高效的socket : 是模块是和应用层直接交互, 向下封装了,应用层之下的相关协议的一组网络通信的接口全双工,表示双向连接.为什么四次挥手的2次连接,不可以合并?第一次断开,不会立即断开,如果还有数据,可以发送.所以不可以合并. python代码,属于应用层 socke…

用Python建设企业认证和权限控制平台

目前大家对Python的了解更多来源是数据分析.AI.运维工具开发,在行业中使用Python进行web开发,同样也是非常受欢迎的,例如:FaceBook,豆瓣,知乎,饿了么等等,本文主要是介绍是利用Python进行web开发企业统一用户认证和权限控制平台,提供用户管理.认证和权限接入的能力,避免各个系统重复建设造成资源的浪费. 企业内网,建立在企业内部,为员工提供信息的共享和交流,为业务提供运营和管理的支撑,已是当今企业信息化建设必不可少的一个项目.随着企业的规模越来越大,业务越来越广,系统建设…

7.22 python线程(3)

2018-7-22 10:28:29 回来啦! 6.条件 # !/usr/bin/env python # !--*--coding:utf-8 --*-- # !@Time :2018/7/20 18:01 # !@Author TrueNewBee # 条件 # 2018-7-20 18:47:17 去俺弟弟家玩去,后天归来 # 2018-7-22 10:18:03 回来了 # 条件 # 锁 # acquire release # 一个条件被创建之初默认有一个False状态 # False…

python + docker, 实现天气数据从FTP获取以及持久化（五）-- 利用 Docker 容器化 Python 程序

背景不知不觉中,我们已经完成了所有的编程工作.接下来,我们需要把 Python 程序做容器化 (Docker)部署. 思考考虑到项目的实际情况,“持久化天气”的功能将会是一个独立的功能模块发布(用户可选).因此,个人觉得没有必要放到项目总体的 docker-compose 里面去统一处理, 那么我们可以将它作为一个单独的 docker container 来部署:通过 docker run 的方式运行 docker container: 并启动 python 程序. Python 程序…

Python网络编程总结

----learn from luffycity---- 1. 什么是C/S架构? C指的是client(客户端软件),S指的是Server(服务端软件),C/S架构就是基于网络实现客户端与服务端通信的软件架构,能够实现服务端软件与客户端软件基于网络通信. 2. 互联网协议是什么?分别介绍五层协议中每一层的功能? 网络就是物理链接介质+互联网协议.计算机之间的通信标准,这个标准称之为互联网协议,按照功能不同,人们将互联网协议分为 OSI七层或 TCP/IP五层或四层(只需要掌握tcp/i…

马哥Python 开发9期

LVS工作模式: 传输层会话保持:负载均衡(1) session sticky:同一用户调度固定服务器Source IP:LVS sh算法(对某一特定服务而言)Cookie(2) session replication:每台服务器拥有全部sessionsession multicast cluster(3) session server:专门的session服务器Memcached,Redis 路由表:接口:本路由器出口网关:直接相连:0.0.0.0间接相连:下一个路由器邻近本路由器的接口的I…

python基础--shutil模块

shutil模块提供了大量的文件的高级操作. 特别针对文件拷贝和删除,主要功能为目录和文件操作以及压缩操作.对单个文件的操作也可参见os模块. 注意即便是更高级别的文件复制函数(shutil.copy(),shutil.copy2())也不能复制所有文件的元数据. 这意味着在linux平台上,文件的所有者和组以及访问控制列表都将丢失. 在Mac OS中资源fork和其他元数据无法使用.这意味着资源将丢失,文件类型和创建者代码将不正确. 在Windows上,文件所有者,ACL和备用数据流不会被复…

ROS2 MAC OS Install

ROS2 MAC OS Install(非原创),安装过程记录一下注意: (1)如果安装了anaconda,请将~/.bash_profile文件中的export PATH="/anaconda3/bin:$PATH"屏蔽,否则默认使用anaconda中的python,导致接下来安装catkin_pkg错误. (2)需要注意tinyxml2的版本,在ROS 2 Bouncy Bolson的时候tinyxml2的版本要求是6,而macOS 10.14.1的tinyxml2是7,需要降版…

Python网络编程socket

网络编程之socket 看到本篇文章的题目是不是很疑惑,what is this?,不要着急,但是记住一说网络编程,你就想socket,socket是实现网络编程的工具,那么什么是socket,什么是网络编程,什么是网络,为什么要学习socket,都在下面有讲解,大家细细看来! 本节目录一为什么要学习socket 二客户端\服务端架构三网络通信的整个流程四网络通信协议(互联网协议) 五 osi七层模型六 socket 七套接字socket的发展史及分类八基于TCP和UDP两…

windows时间同步脚本

#!/usr/bin/env python# -*- coding:UTF-8 -*-# 脚本用于windows时间同步,设置window计划任务每五分钟执行一次 import timeimport ntplibimport sysimport os def main(): try: ntp_client = ntplib.NTPClient() response = ntp_client.request('s2g.time.edu.cn') ntp_timeStamp = response.t…

如何禁用 Azure 虚拟机的日期时间同步

问题描述由于 Azure 虚拟机的特殊性,物理主机会实时同步虚拟机的时间和日期.当有特殊需求时,客户想要停止日期时间的同步,但是一些常见的关闭 NTP 服务等操作都会失败. 解决方案 Important 强烈不建议禁用 Azure 虚拟机的日期时间同步以避免不可预测的潜在风险. 如果有特殊需求的客户,请参照如下步骤来实现. Windows 虚拟机点击 “开始” -> “运行” -> “services.msc” 在打开的 Windows 服务管理列表中,找到服务 “Hyper-V Time…

python 网络篇(网络编程)

一.楔子你现在已经学会了写python代码,假如你写了两个python文件a.py和b.py,分别去运行,你就会发现,这两个python的文件分别运行的很好.但是如果这两个程序之间想要传递一个数据,你要怎么做呢? 这个问题以你现在的知识就可以解决了,我们可以创建一个文件,把a.py想要传递的内容写到文件中,然后b.py从这个文件中读取内容就可以了. 但是当你的a.py和b.py分别在不同电脑上的时候,你要怎么办呢? 类似的机制有计算机网盘,qq等等.我们可以在我们的电脑上和别人聊天,可以在自己…

ntp集群时间同步

1. NTP 简介网络时间协议(英语:Network Time Protocol,简称NTP)是在数据网络潜伏时间可变的计算机系统之间通过分组交换进行时钟同步的一个网络协议.自1985年以来,NTP是目前仍在使用的最古老的互联网协议之一.NTP由特拉华大学的David L. Mills设计. NTP意图将所有参与计算机的协调世界时(UTC)时间同步到几毫秒的误差内.它使用Marzullo算法的修改版来选择准确的时间服务器,其设计旨在减轻可变网络延迟造成的影响.NTP通常可以用公共互联网保持几十…

巨蟒python全栈开发linux之centos2

1.一些命令回顾在vm中,右击"打开终端",输入命令ifconfig,得到的下图算是一个终端,并且我们可以看到服务器的ip是192.168.34.128 我们通过windows上边的Xshell连接服务器, 我们可以看到上边有5个终端再开一个终端:下边就显示六个终端了我们可以用w命令看一下是否有人过来做坏事!!! w 显示终端连接数的命令 pwd 我在哪的命令 whoami 我是谁? 看下python解释器在哪里?取出路径,注意PATH是区分大小写的,我们必须写大写的字母…

从今天开始学Python

外部链接下载吧 1. Python 3.63.chm AIP 帮助文档下载:https://pan.baidu.com/s/1lhpv8JTC3Z7B6aZ3qQi40g 2. VMware 12.5.0 版本虚拟机下载:https://pan.baidu.com/s/1kQNTDJEEQUDu4UlG-4VOmg 3. Linux 系统配合虚拟机使用下载:http://www.xitongzhijia.net/linux/201603/…

总结了11条，我对Python 装饰器的理解

对于每一个学习 Python 的同学,想必对 @ 符号一定不陌生了,正如你所知, @ 符号是装饰器的语法糖,@符号后面的函数就是我们本文的主角:装饰器. 装饰器放在一个函数开始定义的地方,它就像一顶帽子一样戴在这个函数的头上.和这个函数绑定在一起.在我们调用这个函数的时候,第一件事并不是执行这个函数,而是将这个函数做为参数传入它头顶上这顶帽子,这顶帽子我们称之为装饰器 . 曾经我在刚转行做程序员时的一次的面试中,被面试官问过这样的两个问题: 1.你都用过装饰器实现过什么样的功能? 2.如何写一…

Python之路(第四十五篇)线程Event事件、条件Condition、定时器Timer、线程queue

一.事件Event Event(事件):事件处理的机制:全局定义了一个内置标志Flag,如果Flag值为 False,那么当程序执行 event.wait方法时就会阻塞,如果Flag值为True,那么event.wait 方法时便不再阻塞. Event其实就是一个简化版的 Condition.Event没有锁,无法使线程进入同步阻塞状态. Event() set(): 将标志设为True,并通知所有处于等待阻塞状态的线程恢复运行状态. clear(): 将标志设为False. wait(time…

ROS2 在WIN10下测试和安装

博客参考:https://blog.csdn.net/cocoiehl/article/details/83351307 和 https://blog.csdn.net/weixin_38294178/article/details/78844744 ROS2官方安装引导: https://index.ros.org/doc/ros2/Installation/Crystal/Windows-Install-Binary/ TIPS: 设置choco后续软件的安装位置,可以设置环境变量Choco…