收放卷及张力控制 PID调试技巧

1) 小 Kp( 0.01) , 大 Ti ( 20000ms) 2)逐渐增大Kp, 减小Ti ( 20000ms – 3000ms),避免发生震荡 3)观察I-out 是否在0附近可能原因:卷径不对.牵引版周或传动比不对.或打滑 4) 高速应用,激活微分,0.001逐渐增加,直到D-out = 30% Pout 5)高速应用,Kp和线速度近似线性相关…

java系列：《java核心技术卷1》学习笔记，chapter 11 调试技巧

11. 6 调试技巧 1)一个不太为人所知却非常有效的技巧是在每个类中放一个main方法,这样就可以对每个类进行单元测试.这个方法可以保留,因为在java虚拟机只调用启动类的main方法. 2) 日志代理,( logging proxy) ,通过一个子类对象,窃取父类的方法调用,并在其中进行日志记录,示例代码如下: Random random = new Random{ public double nextDouble(){ double result = nextDouble(); Log…

UITableView点击每个Cell，Cell的子内容的收放

关于点击TableviewCell的子内容收放问题,拿到它的第一个思路就是, 方法一: 运用UITableview本身的代理来处理相应的展开收起: 1.代理:- (void)tableView:(UITableView *)tableView didSelectRowAtIndexPath:(NSIndexPath *)indexPath 2. 需要声明一个全局BOOL变量isOpen,记录当前cell的状态(展开/收起),声明一个NSInterge类型selectedIndexRow,记录选择…

Visual Studio高级调试技巧

1. 设置软件断点,运行到目标位置启动调试器方法①:使用汇编指令(注:x64 c++不支持嵌入汇编) _asm 方法②:编译器提供的方法 __debugbreak(); 方法③:使用windows API DebugBreak(); WerFault.exe进程(Windows Error Reporting)弹出ConsoleTest.exe已停止工作: 要想出现“调试程序”选项,需要将Windows Error Reporting注册表信息设置成如下图所示(注:特别是红框的内容) 如果在注…

JavaScript实战（带收放动画效果的导航菜单）

虽然有很多插件可用,但为了共同提高,我做了一系列JavaScript实战系列的实例,分享给大家,前辈们若有好的建议,请务必指出,免得误人子弟啊! ( 原创文章,转摘请注明:苏福:http://www.cnblogs.com/susufufu/p/5768402.html ) 今天是第一战:带收放动画效果的菜单,效果如下图:(样式有点丑(-^-)) ( 由于在写本文时,用的编辑器不同,暂时添加不了演示效果,这里有:最终完整代码和演示 ) 动画效果:鼠标hover改变所有目标的背景和字体颜色,鼠标移…