原创博客:转载请标明出处:http://www.cnblogs.com/zxouxuewei/ 1.安装深度相机的NITE. 首先下载NITE-Bin-Dev-Linux-x64-v1.5.2.23,链接如下: a. -bit: http://www.openni.ru/wp-content/uploads/2013/10/NITE-Bin-Linux-x86-v1.5.2.23.tar.zip b. -bit: http://www.openni. ru /wp-content/uploads…

一.安装好ros环境 https://www.cnblogs.com/sea-stream/p/9809590.html 二.配置参数 vim ~/.bashrc #输入内容 export ROS_HOSTNAME=你的hostname export ROS_MASTER_URI=http://(目标主机的IP):11311 export ROS_IP=192.168.3.10 (本机的IP) vim /etc/hosts 按照前几行格式,输入目标主机IP以及hostname source -/…

一.MDC介绍 MDC(Mapped Diagnostic Contexts)映射诊断上下文,该特征是logback提供的一种方便在多线程条件下的记录日志的功能, 某些应用程序采用多线程的方式来处理多个用户的请求.在一个用户的使用过程中,可能有多个不同的线程来进行处理.典型的例子是 Web 应用服务器.当用户访问某个页面时,应用服务器可能会创建一个新的线程来处理该请求,也可能从线程池中复用已有的线程.在一个用户的会话存续期间,可能有多个线程处理过该用户的请求.这使得比较难以区分不同用户所对应的日…

发现了一个非常不错的关于自然交互OpeNI2+NiTE2的资源,非常感谢Heresy,这里分享链接: OpenNI 2.x 教学文章(转载自:Heresy博客,地址:https://kheresy.wordpress.com/index_of_openni_and_kinect/documents-of-openni-2-x/) 为了个人阅读方便,复制了具体内容如下: 这个页面是OpenNI 2.x 版的相关教学文章.由于OpenNI 2.x 的架构与介面都和1.x 差异相当大,所以特别把Ope…

0.前言 代码目录: https://github.com/brandon-rhodes/fopnp/tree/m/py3 0.1.网络实验环境:理解客户端与服务器是如何通过网络进行通信的 每台机器通过一个Docker容器实现 0.1.1.调制解调器A和B下面的客户机(h1~h4)表示典型客户端场景,家庭或咖啡店(内部网络,不能访问互联网,如果要连互联网,都通过调制解调器IP进行连接) 0.1.2.调制解调器通过ISP网关连接广域网(主干路由器,负责将数据包发送至与之相连的网络) 0.1.3.e…

提示 自己整合的答案,虽有百家之所长,仍很局限,如有需要改进的地方,或者有更好的答案,欢迎提出! [合理利用 Ctrl+F 提高查找效率] 文章来源    https://www.cnblogs.com/pupilheart/articles/9786253.html 第一部分 Python基础篇(80题) 1.为什么学习Python? # 因为python相对其他语言非常优雅简洁,有着丰富的第三方库,我感觉很强大.很方便; # 还有就是,我感觉python简单易学,生态圈庞大,例如:web开发…

原文链接:https://mp.weixin.qq.com/s/TvfzIy4uXHPOFQ1h5Q4KWg 建议点击原文链接查看 续上篇分享的[性能测试工具],今天整理了常用的系统监控工具,当然有特殊业务情况也可以自己自研系统监控工具,没有编程能力的小伙伴们就多利用好简单的工具也可以达到很好的效率,不过linux中本来就自带了很多进程查看管理工具,诸如:ps ,top,vmstat除了这些之外还有很多提供类似功能的工具程序,本节分享的这三款瑞士军刀,我认为还算方便的工具htop/glances…

1 引子2 问题描述3 模型准备4网格5模型设置6 材料设置7 设定注入器8 修改材料9 Cell zone Conditions设置10 边界条件设置10.1 inlet入口设置10.2 出口设置10.3 壁面边界设置11 初始化及计算12 查看粒子追踪13 查看壁面冲蚀 1 引子 本案例的目的在于演示如何使用FLUENT软件模拟计算3D弯头中的冲蚀现象.冲蚀现象在工程应用中是一种非常普遍的现象. 本案例主要展示以下内容: 使用冲蚀模型分析3D弯头中的冲蚀现象 使用离散相模型 使用合适的求解参…

我不够聪明,因为我经常出于好奇被自己提出的问题所困扰,于是乎就有些强迫症似的拼命去寻求答案——我只是想说服自己,让自己从困扰的谜团中清醒.坚定方向,进而能从容不迫的走下去... 最近在考虑一个问题:做App还是微信公众号,应该以什么标准来做判断和抉择?——这源于:我之前所在的公司花了比较大的精力开发的一个跟我目前所在公司类似的移动端产品,貌似前几个月已经没怎么维护和运营了,把主要精力放在了其微信公众号上,各种活动和比较精心编辑的内容,看样子是想做成本地用户最多.最活跃的公众号,这种转变让我有些始…

首先,nginx必定会设置一个Header传送过来真实的IP nginx.conf server { proxy_set_header X-Real-IP $remote_addr; location / { proxy_pass http://192.168.7.206:8888/; } } 然后,tornado的Handler里面进行如下处理: class Handler(BaseRequestHandler): def post(self): self.get() def get(self…

背景 在我们编程的时候,可能经常会有一些疑问: * 我们写的某个方法的执行效率是多少? * 方法 A 和 方法 B 哪个更快? 因此,我们不可避免的要用到一些方法来计算代码的执行效率.计算代码的执行效率可以使用的API有: * NSDate * CFAbsoluteTimeGetCurrent * CACurrentMediaTime * dispatch_benchmark NSDate 看到NSDate,大家应该都能想到怎么使用吧.为了更直观一点,我还是使用代码片段来演示好了: NSTime…

一 .Server Trigger的简单介绍 在SQL Server数据库中,Server Trigger 是一种特殊类型的存储过程,它可以对特定表.视图或存储中的必然事件自动响应,不由用户调用.创建触发器时对其进行定义,以便在对特定的数据库对象作特定类型的修改时执行,根据触发器定义的动作做出反应. 其主要被用在保持数据库对象的完整性方面.例如,防止数据库中已建好的表和存储过程被更改或删除.此外还可以 进行更改历史记录的追踪,查看表或存储被修改的记录. Server Trigger比Databa…

初次尝试: 配置Mysql时候使用的是Atomikos+DruidXADataSource,所以觉得配置SQLServer应该也是仅仅配置配置就够了,于是引入JDBC驱动依赖后,配置了文件 spring.datasource.system.xa-properties.dataSourceURL=jdbc:sqlserver://XXX;DatabaseName=XXX spring.datasource.system.xa-properties.username=sa spring.dataso…

传感器信息: 环境深度信息:sensor_msgs/laserScan -----> RGBD三维点云数据:通过ros功能包depthimage to laserscan完成深度相机数据转换成激光数据 里程计信息:机器人发布的nav_msgs/Odemetry(pose:x,y,z三轴位置与方向以及矫正误差的协方差矩阵:twist):通过伪造的节点发布odom数据 发布gmapping需要的传感器信息和里程计消息: $ catkin_create_pkg odom_tf_package std_…

LMS111系列是SICK推出的一款用于室外区域防撞.测量及安防的激光扫描器.LMS111同西克其他扫描器一样,采用成熟的ToF原理,非接触式检测,且加入了最新的多次回波检测技术(两次回波),使得LMS111即使在恶劣环境下也能准确测量.LMS111的主要特点为:IP67的防护等级,雾气校正功能及内部集成加热器,保证其能用于户外,大监控范围(270°的扫描角度),灵活的区域配置(可以根据现场需要,设置各种图形的保护区域,且可以根据现场的需要,随时简单的修改图形).LMS111还具有自检功能,检测…

TIM系列激光扫描传感器原理: 激光发射器发出激光脉冲,当激光碰到物体后,部分激光反射回激光接收器.通过计算发射/接收脉冲时间差,可以计算出距离值.激光扫描器连续不停的发射激光脉冲,由旋转的光学机构将激光脉冲按一定角度间隔(角度分辨率)发射至扫描角度内的各个方向而形成一个二维扫描面. SICK激光传感器按用途主要分两种: 检测(Detection):在扫描器的扫描范围内,设置不同形状的检测区域,当扫描器检测到有物体进入该区域时,通过开关量信号输出检测结果.通常用于设备防撞.物体检测.区域安防等.…

在 Linux 系统中,top 命令用来显示系统中正在运行的进程的实时状态,它显示了一些非常有用的信息,比如 CPU 利用情况.内存消耗情况,以及每个进程情况等.但是,你知道吗?还有另外一个命令行工具 'htop',它与传统的 top 命令功能一样,但它有更加强大的功能及能显示更多的信息. 作者:runningwater译来源:Linux中国|2014-06-04 10:04 移动端 收藏 分享 在 Linux 系统中,top 命令用来显示系统中正在运行的进程的实时状态,它显示了一些非常有用的信…

nginx 的日常的应用开发中占比还是比较高的,opentracing 是一个分布式追踪标准 相应是开源实现也比较多.nginx-opentracing 是一个opentracing nginx 的插件,让我们可以 方便的进行服务的性能追踪,查看服务调用依赖 例子使用官方demo,运行使用docker-compose 项目准备 git clone https://github.com/opentracing-contrib/nginx-opentracing.git 构建demo项目 cd ng…

为什么 Linux 的 htop 命令完胜 top 命令? 在 Linux 系统中,top 命令用来显示系统中正在运行的进程的实时状态,它显示了一些非常有用的信息,比如 CPU 利用情况.内存消耗情况,以及每个进程情况等.但是,你知道吗?还有另外一个命令行工具 'htop',它与传统的 top 命令功能一样,但它有更加强大的功能及能显示更多的信息. IBM POWER8通过一年充分融入了"开放"基因,现在有哪些成效?快来注册观看直播,一起拥抱开源的力量. -->   在 Linu…

转载 https://mp.weixin.qq.com/s/SmtqoELzBEdZLo8wsSvUdQ <深入理解Spring系列之四:BeanDefinition装载前奏曲>中提到,对于非延迟单例bean的初始化在finishBeanFactoryInitialization(beanFactory)中完成.进入这个方法,代码如下. protected void finishBeanFactoryInitialization(ConfigurableListableBeanFactory…

提示 自己整理的答案,很局限,如有需要改进的地方,或者有更好的答案,欢迎提出! [合理利用 Ctrl+F 提高查找效率] 第一部分 Python基础篇(80题) 1.为什么学习Python? # 因为python相对其他语言非常优雅简洁,有着丰富的第三方库,我感觉很强大.很方便; # 还有就是,我感觉python简单易学,生态圈庞大,例如:web开发.爬虫.人工智能等,而且未来发展趋势也很不错. 2.通过什么途径学习的Python? # 在系里社团通过学长了解到python 根据个人情况而定………

在 Linux 系统中,top 命令用来显示系统中正在运行的进程的实时状态,它显示了一些非常有用的信息,比如 CPU 利用情况.内存消耗情况,以及每个进程情况等.但是,你知道吗?还有另外一个命令行工具 'htop',它与传统的 top 命令功能一样,但它有更加强大的功能及能显示更多的信息.这篇文章,我们会用实例来讨论这个 'htop' 命令. Linux 中的 htop 命令 下面是从 htop 的手册页摘抄下来的相关描述: 它类似于 top 命令,但可以让你在垂直和水平方向上滚动,所以你可以看…

http://www.narkii.com/club/thread-305414-1.html Unity 4.0推出的Mecanim动画系统已经有一段时间,不过据了解很多的朋友仍然在使用原来的角色动作导入流程,似乎对这个新的动画系统不是很适应,有鉴于此,我们希望通过这次的教程来让更多的朋友快速的上手Mecanim动画系统. 2013-9-29 03:42 上传 下载附件 (115.91 KB) 首先导入本教程附件的Original_Character.unitypackage资源包,然后选择目…

下面是一些USB摄像头的驱动(大多数摄像头都支持uvc标准): 1 使用软件库里的uvc-camera功能包 1.1 检查摄像头 lsusb ------------------------------------- 显示如下: Bus 002 Device 001: ID 1d6b:0003 Linux Foundation 3.0 root hub Bus 001 Device 007: ID 046d:082b Logitech, Inc. Webcam C170 Bus 001 Devi…

前言:演示使用usb摄像头功能,推荐使用方法二. 首先要有一个usb摄像头,本次使用的是罗技(Logitech)摄像头. 一.使用软件库里的uvc-camera功能包 1.1 检查摄像头 lsusb ------------------------------------- 显示如下: Bus 002 Device 001: ID 1d6b:0003 Linux Foundation 3.0 root hubBus 001 Device 007: ID 046d:082b Logitech, I…

前言:Gazebo是一款强大的3D仿真器,支持机器人开发所需的机器人.传感器和环境模型,并且通过搭载的物理引擎可以得到逼真的仿真结果.即便Gazebo是一款开源仿真器,却具有高水准的仿真性能,因此在机器人工程领域中非常流行. 前提:已安装了turtlebot3软件包,如没有安装,可参考:https://www.cnblogs.com/chendeqiang/p/10227401.html https://github.com/huchunxu/ros_exploring 一. 启动“世界”仿真图…

图片加载性能优化永远是Android领域中一个无法绕过的话题,经过数年的发展,涌现了很多成熟的图片加载开源库,比如Fresco.Picasso.UIL等等,使得图片加载不再是一个头疼的问题,并且大幅降低了OOM发生的概率.然而,在图片加载方面我们是否可以就此放松警惕了呢? 开源图片加载库能为我们解决绝大部分有关图片的问题,然而并不是所有! 首先,图片从来源上可以分成三大类:网络图片.手机图片.APK资源图片.网络图片和手机图片都在图片加载库功能的覆盖范围内,基本上不用开发者太操心,但是APK资源…

目录 使用wireshark抓包分析-抓包实用技巧 前言 自定义捕获条件 输入配置 输出配置 命令行抓包 抓取多个接口 抓包分析 批量分析 合并包 结论 参考文献 使用wireshark抓包分析-抓包实用技巧 前言 本文整理一下日常抓包使用的一些方法及抓包分析的一些方法. 本文基于wireshark2.2.6版本进行抓包处理.其他版本使用方式大同小异. 自定义捕获条件 wireshark可以将抓包数据保存到硬盘上.若需要长时间抓包的话,需要防止内存过大,因此一般需要指定一定大小切包,释放内存.…

UAVStack是一个全维监控与应用运维平台.UAV.Monitor具备监控功能,包含基础监控.应用/服务性能监控.日志监控.业务监控等.在应用监控中,UAV可以根据应用实例画像:其中应用实例组件可以对日志.服务.客户端等进行画像:基于客户端的画像又分为Http.Dubbo.MQ.Kafka.JDBC.Redis.MongoDB等等. 一.背景 作为一个工作多年的程序员或运维人员,相信你一定遇到过以下情况: 场景一:系统出现异常情况,运维人员没能在第一时间发现,反而是业务方在使用过程中反馈系统崩…

1.发现问题 生产环境发现有一些redis报错日志 connection pool exhausted.如果redis中没有数据 就直接回源 查DB.暂时不会有什么大问题.中文意思是连接池耗尽. 2.追踪问题 查看源码 我们用的是redis客户端类似于redigo 按照错误提示搜索到了一段代码(基于最新的redigo 源码版本分析) // Handle limit for p.Wait == false. if !p.Wait && p.MaxActive > 0 &&…