以下面的计算力图说明 节点相关常用命令 在终端中查看项目中有哪些节点命令:rosnode list 有了节点信息想要查看节点中到底发布订阅了哪些话题,作为服务端服务类型或者作为客户端需要的服务类型以上面的第一个节点为例命令:rosnode info + 节点名 话题相关常用命令 在终端中查看项目中有哪些话题命令: rostopic list 查看话题的订阅端和发布端节点,以及话题的消息类型命令 : rostopic info + 话题名称 也可以单独查看消息类型 根据上面命令得到了话题的消息类型…

在一些应用中会需要获取master的uri地址,发布的话题,订阅的话题,发布的服务,节点的信息等等.这些功能我们通常可一通过rosnode list, rosnode info, rostopic list, rostopic info, rosservice list和 rosservice info 等命令查询,而这些功能是怎么做到的呢? 这就需要用到Master_API进行查询,ROS官方使用了python来实现(在ros_comm包中),这里我们使用c++来实现这些查询的功能. 1.实现…

ROS(2)图(ROS(2) graph)是一个同时处理数据的基于ROS2元素的网络,它包含了所有的可执行文件以及它们之间的连接.图中的基本元素包括:节点(nodes).话题(topics).服务(services).参数(parameters)以及动作(actions).下面对ROS2中的节点进行介绍.ROS中的每个节点应具有一个单独的模块化用途(例如,一个节点用于控制电机,一个节点用于控制激光雷达等).每个节点都可以通过话题.服务.动作或参数向其他节点发送和接收数据. 一个完整的机器人系统应…

使用命令查看docker当前建立的网络: docker network ls 发现docker-compose up确实建立了网络xx_default 使用命令查看该网络详细信息: docker inspect xx_default 可以看到compose 中的多个服务的IP都在同一个网段,执行命令进入每个服务容器: docker exec -it service1 bash docker exec -it service2 bash ... 相互之间能够通过服务名ping通,这让我有点茫然~~…

FTP,FTPS 与 SFTP 的区别 FTP (File Transfer Protocol)是一种常用的文件传输协议,在日常工作中被广泛应用.不过,FTP 协议使用明文传输.如果文件传输发生在公网,会将所有密码凭据.操作指令,以及传输的文件内容,都以明文的方式暴露出来,特别是在公有云广泛应用的今天,这种传输方式对数据安全有极大的隐患. 针对这种情况,FTPS 和 SFTP 应运而生.虽然这两种传输方式都基于 FTP,而且名字非常相近.即便它们的目的都是为了使文件传输更安全,它们的实现原理也有…

LeetCode:删除链表中的节点[203] 题目描述 删除链表中等于给定值 val 的所有节点. 示例: 输入: 1->2->6->3->4->5->6, val = 6 输出: 1->2->3->4->5 题目分析 链表的经典问题.首先我们要清楚这不是双向链表,进行删除操作,一定要知道待删除节点的前一个和后一个节点,后一个节点可以用Node.next代指,但是前一个需要一个专用的指针,所以这就是链表的双指针问题. Java题解 /** * D…

一.前言 从 18 年开始接触 .NET Core 开始,在私底下.工作中也开始慢慢从传统的 mvc 前后端一把梭,开始转向 web api + vue,之前自己有个半成品的 asp.net core 2.2 的项目模板,最近几个月的时间,私下除了学习 Angular 也在对这个模板基于 asp.net core 3.1 进行慢慢补齐功能 因为涉及到底层框架大版本升级,由于某些 breaking changes 必定会造成之前的某些写法没办法继续使用,趁着端午节假期,在改造模板时,发现没办法通过…

转自:http://www.ibm.com/developerworks/cn/opensource/os-cn-zookeeper/index.html Zookeeper 分布式服务框架是 Apache Hadoop 的一个子项目,它主要是用来解决分布式应用中经常遇到的一些数据管理问题,如:统一命名服务.状态同步服务.集群管理.分布式应用配置项的管理等.本文将从使用者角度详细介绍 Zookeeper 的安装和配置文件中各个配置项的意义,以及分析 Zookeeper 的典型的应用场景(配置文件…

最近发现windows集群能进行很多自定义,比如在集群中加入自己编写的服务. 能自定义的可不少,截个图: 本次演示中,只想用“通用服务”这个类型. 先列下步骤 编写一个记录时间的Windows服务,这个服务会每隔1秒钟写入本地文件当前时间 在两台加入了windows集群的服务器中分别安装这个服务(安装即可,不用启动) 在windows集群中配置一个新服务,也就是上面这个服务 进行故障转移试验 编写一个记录时间的Windows服务,这个服务会每隔1秒钟写入本地文件当前时间 这个的代码略,没啥可说的…

web.config中sessionState节点的配置方案 web.config关于sessionState节点的配置方案,sessionState有五种模式:Custom,off,inProc,StateServer,SqlServer. 1.Custom模式  会话状态将使用自定义数据存储区来存储会话状态信息. 2.off模式 从字面上就可以看出这个是关闭模式,如果当前页面不需要session的值,为了减少服务器资源,你可以去掉Session的开销. <sessionState mode=…