ROS机器人之动作(一）

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ROS机器人之动作(一）

前面我们探讨了ros的两种通信方式,话题和服务,服务机制常用于同步的请求/响应交互方式. 话题则是单工通信,尤其是接收方有多时(比如传感器数据流),然而,当需要完成的任务比较复杂时, 服务和话题都不是一个很好的选择,为了解决这些问题,ros引入了动作机制,ros的动作机制非常适合作为时间不确定,目标导向型的操作的接口,服务是同步的,动作是异步的,与服务的请求/响应结构类似,从原理上来看, 动作使用话题来实现,其本质相当于一个规定了一系列话题(目标,结果,反馈)的组合使用方法的高层协议. 动作的…

ros机器人之动作(二)

前面我们实现了动作的定义,接下来实现动作的功能实现一个基本的动作服务器准备好所需的动作定义后就可以开始编写代码了.动作和话题一样,都是使用回调机制,即回调函数会在收到消息时被唤醒和调用. 例:simple_action_server.py #!/usr/bin/env python import rospy import time #导入时间time标准库 import actionlib #导入actionlib包来提供将要使用的SimpleActionServer from basic.…

ros机器人开发概述

1. ROS项目开发流程? 参照古月大神写的ROS探索总结系列:http://blog.exbot.net/archives/619 具体项目设计可看看<程序员>杂志的最新一篇文章<基于ROS的系统>,是百度无人车的首席架构师等人写的无人车的架构的选型设计,值得参考借鉴,正在联系授权转载,无法提供链接,可自己找一下. 2. ROS有哪些常用的.有用的工具? 常用工具有rqt rviz等,请经常关注官方WIKI或者论坛,一般有新的工具,在这些地方也都会有介绍…

Learning ROS for Robotics Programming - Second Edition（《学习ROS机器人编程-第二版》）

Learning ROS for Robotics Programming - Second Edition <学习ROS机器人编程-第二版> ----Your one-stop guide to the Robot Operating System ——你的一站式的机器人操作系统引导原著:Enrique Fernández,Luis Sánchez Crespo,Anil Mahtani,Aaron Martinez 目录: Preface 前言 Chapter 1: Getting St…

ROS机器人程序设计（原书第2版）补充资料教学大纲

ROS机器人程序设计(原书第2版) 补充资料教学大纲针对该书稍后会补充教学大纲.教案.多媒体课件以及练习题等. <ROS机器人程序设计>课程简介课程编号:XXXXXX 课程名称:ROS机器人程序设计学分/学时:3/48 开课学期:第 2学期课程类型:专业选修课程性质:选修先修课程:Linux基础.单片机.C++.Python等适用专业:自动化专业-机器人方向课程性质:选修考核方式:考查考核形式:实验测试.平时成绩.专题研究报告建议教材:ROS机器人程序设计(原书第2版)…

ROS机器人程序设计-学习小结-

ROS官网 |易科 |虞坤林 |古月居 |ROSClub 学习ROS相关书籍推荐:http://blog.csdn.net/zhangrelay/article/details/52244746 ROS机器人的内容比较多而杂,多看官网wiki和外文书籍会有很大帮助,C++和Python都需要用到. 系统地学习必不可少,千万不可贪图速成,否则看完教程,可能会有茫然无措之感. 由于机器人仿真技术的飞速发展,没有实际机器人平台也可以很好的学习ROS的大部分内容. 不论仿真还是真实机器人,也不管底层是a…