若此段起始点为(stx,sty),速度为(vx,vy),设碰撞时间为t,则(stx+vx·t)²+(sty+vy·t)²=r² → stx²+vx²·t²+2·stx·vx·t+sty²+vy²·t²+2·sty·vy·t-r²=0 → (vx²+vy²)·t²+(2·stx·vx+2·sty·vy)·t+(stx²+sty²-r²)=0,我们设a=vx²+vy²,b=2·stx·vx+2·sty·vy,c=stx²+sty²-r²,则t=-b+sqrt(b²-4ac)/2a(舍去小解),再通过…