使用ROS节点——Node & Master——roscore、rosrun、rosnode

1.Node 在ROS的世界里, 最小的进程单元就是节点( node) . 一个软件包里可以有多个可执行文件, 可执行文件在运行之后就成了一个进程(process), 这个进程在ROS中就叫做节点. 2.Master 由于机器人的元器件很多, 功能庞大, 因此实际运行时往往会运行众多的node, 负责感知世界. 控制运动. 决策和计算等功能. 那么如何合理的进行调配. 管理这些node? 这就要利用ROS提供给我们的节点管理器master, master在整个网络通信架构里相当于管理中心, 管理…

elasticsearch负载均衡节点——客户端节点 node.master: false node.data: false 其他配置和master 数据节点一样

elasticSearch的配置文件中有2个参数:node.master和node.data.这两个参数搭配使用时,能够帮助提供服务器性能. 数据节点node.master: false node.data: true 该node服务器只作为一个数据节点,只用于存储索引数据.使该node服务器功能单一,只用于数据存储和数据查询,降低其资源消耗率. master节点node.master: true node.data: false 该node服务器只作为一个主节点,但不存储任何索引数据.该n…

elasticsearch节点(角色)类型解释node.master和node.data

在生产环境下,如果不修改elasticsearch节点的角色信息,在高数据量,高并发的场景下集群容易出现脑裂等问题. 默认情况下,elasticsearch集群中每个节点都有成为主节点的资格,也都存储数据,还可以提供查询服务.这些功能是由两个属性控制的.node.master和node.data默认情况下这两个属性的值都是true. 下面详细介绍一下这两个属性的含义以及不同组合可以达到的效果.node.master:这个属性表示节点是否具有成为主节点的资格注意:此属性的值为true,并不意味着这…

ROS Learning-007 beginner_Tutorials ROS节点

ROS Indigo beginner_Tutorials-06 ROS节点我使用的虚拟机软件:VMware Workstation 11 使用的Ubuntu系统:Ubuntu 14.04.4 LTS ROS 版本:ROS Indigo 一. 理解ROS 节点: ROS的节点: 可以说是一个可运行的程序.当然这个程序可不简单.因为它可以接受来自ROS网络上其他可运行程序的输出信息,也可以发送信息给ROS网络,被其他 ROS 可运行程序接收.所以虽然你看ROS它是在执行好多个程序,但是它们可是…

ROS学习笔记三（理解ROS节点）

要求已经在Linux系统中安装一个学习用的ros软件包例子: sudo apt-get install ros-indigo-ros-tutorials ROS图形概念概述 nodes:节点,一个节点即为一个可执行文件,可以通过ROS和其他节点进行通信: messages:消息,当订阅或者发布一个topic时使用的数据类型: topics:话题,节点可以发布信息到topics或者从topics那里订阅信息: master:节点管理器,ROS的name service,提供服务,例如让不同的节点可…

ROS节点理解--5

理解 ROS节点(原创博文,转载请标明出处--周学伟http://www.cnblogs.com/zxouxuewei/) Description: 本教程主要介绍 ROS 图(graph)概念并讨论roscore.rosnode和 rosrun 命令行工具的使用. 1.先决条件在本教程中我们将使用到一个轻量级的模拟器,请使用以下命令来安装: root@zxwubuntu-Aspire-V3-572G:~# sudo apt-get install ros-<distro>-ros-tut…

ROS学习（六）—— 理解ROS节点

一.准备工作下载一个轻量级的模拟器 sudo apt-get install ros-kinetic-ros-tutorials 二.图概念的理解 1.Nodes:一个节点就是一个可执行文件,用来与其他节点进行通信 2.Topic:话题,节点可以发布消息到话题,也可以订阅话题以接受消息. 3.Master:节点管理器,帮助节点找到彼此 4.rosout: 5.roscore:主机 + rosout + 参数服务器三.节点一个节点不过是ROS程序包中的一个可执行文件 (1)ROS节点可以使用…

ROS-4 : ROS节点和主题

依照<ROS-3 : Catkin工作空间和ROS功能包>,创建catkin工作空间,并在起src下创建功能包ros_demo_pkg,依赖项为roscpp.std_msgs.actionlib.actionlib_msgs,并构建该空功能包.ROS中节点间的基本通讯方式是topic,即publish/subscribe模式.以下介绍如何创建两个两个节点分别发布和订阅一个主题. 一.创建节点 1.创建发布者节点topic_publisher 首先在功能包ros_demo_pkg下的src下创建…

(五)ROS节点

一. 理解ROS 节点: ROS的节点: 可以说是一个可运行的程序.当然这个程序可不简单.因为它可以接受来自ROS网络上其他可运行程序的输出信息,也可以发送信息给ROS网络,被其他 ROS 可运行程序接收.所以虽然你看ROS它是在执行好多个程序,但是它们可是相互关联的,是一个网络.所以 Willow Garage 公司管这种可运行的程序叫做: 节点. 二. 运行ros节点的大前提: 启动roscore (它是运行所有ROS程序前首先要运行的命令) .新开一个终端(Ctrl+Alt+T):新开…

4.4 ROS节点名称重名

4.4 ROS节点名称重名场景:ROS 中创建的节点是有名称的,C++初始化节点时通过API:ros::init(argc,argv,"xxxx");来定义节点名称,在Python中初始化节点则通过 rospy.init_node("yyyy") 来定义节点名称.在ROS的网络拓扑中,是不可以出现重名的节点的,因为假设可以重名存在,那么调用时会产生混淆,这也就意味着,不可以启动重名节点或者同一个节点启动多次,的确,在ROS中如果启动重名节点的话,之前已经存在的节点…

4.2 ROS节点运行管理launch文件

4.2 ROS节点运行管理launch文件关于 launch 文件的使用我们已经不陌生了,在第一章内容中,就曾经介绍到: 一个程序中可能需要启动多个节点,比如:ROS 内置的小乌龟案例,如果要控制乌龟运动,要启动多个窗口,分别启动 roscore.乌龟界面节点.键盘控制节点.如果每次都调用 rosrun 逐一启动,显然效率低下,如何优化? 采用的优化策略便是使用roslaunch 命令集合 launch 文件启动管理节点,并且在后续教程中,也多次使用到了 launch 文件. 概念 launc…

通过ros节点发布Twist Messages控制机器人--10

原创博客:转载请表明出处:http://www.cnblogs.com/zxouxuewei/ 1.到目前为止,我们已经从命令行移动机器人,但大多数时间你将依靠一个ros节点发布适当的Twist消息.作为一个简单的例子,假设你想让你的机器人向前移动一个1米大约180度,然后回到起点.我们将尝试完成这项任务,这将很好地说明不同层次的ros运动控制. 启动tulterbot机器人: roslaunch rbx1_bringup fake_turtlebot.launch 2.在rviz视图窗口查看机…

ROS学习笔记三：编写第一个ROS节点程序

在编写第一个ROS节点程序之前需要创建工作空间(workspace)和功能包(package). 1 创建工作空间(workspace) 创建一个catkin_ws: #注意:如果使用sudo一次性创建多个目录,则这多个目录属主都为root,若是非root用户创建的ROS,则无法在root目录创建工作空间 sudo mkdir -p ~/dev/catkin_ws/src cd ~/dev/catkin_ws/src catkin_init_workspace 当我们创建工作空间文件夹后,里…

ros节点启动和关闭相关

Ros node启动与关闭 1. ros运行单位: Ros程序运行的单位是ros node. 2. ros 节点的启动: (1)初始化ros节点:通过调用ros::init()接口实现:可以通过参数指定默认节点名字,之所以是默认,是因为在命令行执行程序时,是可以修改节点名字的. (2)启动ros节点:通过调用ros::NodeHnadle创建NodeHnadle实例nh实现,第一次创建实例时,会调用ros::start(),此时启动本节点. 3. ros节点关闭: (1)通过调用ros::shu…

Unable to construct api.Node object for kubelet: can't get ip address of node master.example.com: lookup master.example.com on : no such host

openshift首页进不去启动openshift时报的错,大意是: 无法为kubelet构造api.Node对象:无法获取节点master.example.com的IP地址: 所以就联想到新装的centos,没有在网卡配置文件中配置固定IP 添加IPADDR=192.*.*.* IP还跟默认分配的保持不变就好. 重新启动openshift,OK. 异常内容: I0522 :: endpoints_controller.go:] Waiting for pods controller to s…

Linux内存描述之内存节点node–Linux内存管理(二)

日期内核版本架构作者 GitHub CSDN 2016-06-14 Linux-4.7 X86 & arm gatieme LinuxDeviceDrivers Linux内存管理 #1 前景回顾前面我们讲到服务器体系(SMP, NUMA, MPP)与共享存储器架构(UMA和NUMA) #1.1 UMA和NUMA两种模型共享存储型多处理机有两种模型均匀存储器存取(Uniform-Memory-Access,简称UMA)模型非均匀存储器存取(Nonuniform-Memory-Acc…

Longhorn 企业级云原生分布式容器存储-券(Volume)和节点(Node)

内容来源于官方 Longhorn 1.1.2 英文技术手册. 系列 Longhorn 是什么? Longhorn 云原生分布式块存储解决方案设计架构和概念 Longhorn 企业级云原生容器存储解决方案-部署篇创建 Longhorn 卷在本教程中,您将学习如何创建与 Longhorn 卷对应的持久卷 (PV) 和持久卷声明 (PVC) 的 Kubernetes 持久存储资源.您将使用 kubectl 为使用 Longhorn 存储类(storage class)的工作负载动态配置存储. 本节…

DOM 节点node

DOM可以将任何HTML或XML文档描绘成一个有多层节点构成的结构,即在HTML中所有内容都是节点.文档节点是每个文档的根节点,文档节点有一个子节点,称为文档元素.每个文档只能有一个文档元素.在HTML中,文档元素是<html>元素,其他所有元素都包含在文档元素中. 1.节点 JavaScript中实现了一个 Node 类型来描述DOM节点,JavaScript中的所有节点类型都是继承自Node类型.一共有12中节点类型,Node类型定义了12个数值常量来表示,如下所示,其中括号中表示的是常量…

Cocos2d-x 3.0final 终结者系列教程07-画图节点Node

在Cocos2d-x中全部能看到的都是引擎调用底层图形库函数绘制完毕的. Cocos2d-x将屏幕全部要绘制的全部内容逻辑上保存到一个场景Scene中(尺寸通常会和屏幕大小一致) 而在Scene中又包括了多个图层Layer,每一个图层都是一个画图节点Node. 所以能够理解为全部能在屏幕上显示的对象都是Node类的实例,或Node的子类对象继承关系是这种 Node------Scene -------Layer -------Sprite ....... Scene,Layer,Sprite,…

k8s集群node节点一直NotReady, 且node节点(并非master)的kubelet报错：Unable to update cni config: No networks found in /etc/cni/net.d

若要转载本文,请务必声明出处:https://www.cnblogs.com/zhongyuanzhao000/p/11401031.html 问题: 集群搭建的过程中,master节点初始化成功,但 node节点加入集群时却一直显示NotReady状态,如下: 使用kubeclt describe node xxxx 命令,发现报错: KubeletNotReady runtime network not ready: NetworkReady=false reason:NetworkPlug…