本文作者 沈玥伶,公众号:计算机视觉life,编辑部成员 一.相机与IMU的融合 在SLAM的众多传感器解决方案中,相机与IMU的融合被认为具有很大的潜力实现低成本且高精度的定位与建图.这是因为这两个传感器之间具有互补性:相机在快速运动.光照改变等情况下容易失效.而IMU能够高频地获得机器人内部的运动信息,并且不受周围环境的影响,从而弥补相机的不足:同时,相机能够获得丰富的环境信息,通过视觉匹配完成回环检测与回环校正,从而有效地修正IMU的累计漂移误差. 二.什么是相机与IMU外参? 足够准确的…

1. 研究背景及相关工作 1)研究背景 单目视觉惯性slam是一种旨在跟踪移动平台的增量运动并使用来自单个车载摄像头和imu传感器的测量结果同时构建周围环境地图的技术.视觉相机和惯性测量单元(imu)是slam技术的理想选择,因为这两种传感器模式尺寸小,价格便宜,功耗低,并且可以相互补充.视觉传感器在大多数纹理丰富的场景中效果很好,但是如果遇到玻璃,白墙等特征较少的场景,基本上无法工作:imu长时间使用有很大的累计误差,但在短时间内,其相对位移数据又有很高的精度.所以视觉传感器失效时,融合imu…

1. 第一步初始化imu外参(可以从参数文档中读取,也可以计算出),VINS中处理如下: # Extrinsic parameter between IMU and Camera. estimate_extrinsic: # Have an accurate extrinsic parameters. We will trust the following imu^R_cam, imu^T_cam, don't change it. # Have an initial guess about e…

和单目纯视觉的初始化只需要获取R,t和feature的深度不同,VIO的初始化话通常需要标定出所有的关键参数,包括速度,重力方向,feature深度,以及相机IMU外参$R_{c}^{b}$和$p_{c}^{b}$. 一. 外参旋转矩阵初始化 在Feature Detection and Tracking模块中,利用Harris特征点匹配通过基础矩阵和Ransac恢复出$R_{Ck+1}^{Ck}$: 相应的使用IMU陀螺仪数据积分得到$R_{bk+1}^{bk}$: 这两个测量满足: $R_{…

本文主要分享使用Typora作为Markdown编辑器,PicGo为上传图片工具,使用七牛云做存储来解放双手实现图片的自动化上传与管理.提高写作效率,提升逼格.用过 Markdown 的朋友一定会深深爱上这种优雅的写作方式,比起惨不忍睹的 Word 简直要帅气得多了. Typora 是一款简单.高效而且优雅的 Markdown 编辑器,它提供了一种所见即所得的全新的 Markdown 写作体验.它把源码编辑和效果预览两者合二为一,在输入 Markdown 代码的时候即时生成预览效果.Typora…

本文案例收录在 https://github.com/chengxy-nds/Springboot-Notebook 大家好,我是小富~ 鸽了很久没发文,不写文章的日子真的好惬意,每天也不用愁着写点什么,不用为那点可怜的阅读量发愁,不那么熬夜,留出了更多时间陪家人. 不过,惬意过后就是极度的焦虑,看着圈子里这些卷怪朋友们没日没夜的更文,比你优秀的人比你更努力,这本身就是一件很有压力的事情. 总是给自己找借口,哎~ ,工作忙哪来时间弄,可越是这么自我安慰就越没时间做,打工人哪来大块大块时间让你做这…

前言 上一篇写个批处理来帮忙干活---遍历&字符串处理中,我们已经学习如何写批处理脚本来帮我们做一些简单的重复性工作,本篇继续来学习如何用 Gradle 写脚本,让它也来帮我们干活 Gradle 脚本 需求场景跟上一篇一样,只是需要脚本能够帮我们遍历某个目录下的文件,然后分别针对每个文件执行 java 命令,再输出新的命名格式的文件即可,因此脚本涉及的方面仍然是:文件夹的遍历操作.字符串处理.执行 java 命令.下面开始学习吧: 1. 遍历指定文件夹下的文件 1.1 files() 命令: f…

大家好,又到了Python办公自动化系列. 今天分享一个系统层面的自动化案例: 很多人学习python,不知道从何学起.很多人学习python,掌握了基本语法过后,不知道在哪里寻找案例上手.很多已经做案例的人,却不知道如何去学习更加高深的知识.那么针对这三类人,我给大家提供一个好的学习平台,免费领取视频教程,电子书籍,以及课程的源代码!QQ群:101677771 「给定一个文件夹,使用Python检查给定文件夹下有无文件重复,若存在重复则删除」 主要涉及的知识点有: os 模块综合应用 glob…

解放程序猿宝贵的右手(或者是左手) http://blog.csdn.net/eclipsexys/article/details/45622813 --Android自动化测试技巧 Google大神镇楼 : http://developer.android.com/tools/testing-support-library/index.html#UIAutomator 前言: 觉得文章太长不想往后翻的朋友,你们会后悔的,当然,你也可以选择先看后面的,你会觉得很爽,但是相信我,你还是会回来看前面…

在一个App从开发到测试的过程中,我有很长一段时间都是这样做的:打包,上传到tower,在tower上编写本次更新说明,通知测试.一般情况下,打包及上传的过程大概也就2分钟.除此之外,由于项目代码有作混淆,并且使用了bugly,因此在发出每个版本之后还需要将混淆的mapping.txt传到bugly上.当日复一日,并且有时还遇到网络较差的情况时,这种人工手动的工作方式就很影响工作效率及心情了.因此,自动化构建及发布就成了必须掌握的技能了. 本篇分享的是我在Android自动化构建的一些经验,涉及…