前言:基于2D激光雷达的机器人,想让它跑自动导航,众所周知有2个比较明显的缺陷,1,那就是普通的激光雷达无法对玻璃或是镜面物体有反映; 2,机器人避障时只能对某一个平面的物体有反映,超过或者低于这个平面就不行,类似桌面等悬空的物体就无法检测. 基于这个缺陷,大部分的做法是使用廉价的超声雷达来辅助激光雷达,达到改善这个缺陷的目地.而且超声波模块很便宜,大部分在5-15元之间.测距误差在<3cm,用于机器人效果上还是不错的.之前的做法是,直接读取超声然后判断障碍物是否在安全距离,在安全距离以内就急停…

建立空间索引在点云数据处理中有着广泛的应用,常见的空间索引一般 是自顶而下逐级划分空间的各种空间索引结构,比较有代表性的包括BSP树,KD树,KDB树,R树,四叉树,八叉树等索引结构,而这些结构中,KD树和八叉树使用比较广泛 八叉树(Octree)是一种用于描述三维空间的树状数据结构.八叉树的每个节点表示一个正方体的体积元素,每个节点有八个子节点,这八个子节点所表示的体积元素加在一起就等于父节点的体积.一般中心点作为节点的分叉中心. 百度百科释义:八叉树(Octree)的定义是:若不为空树的话,…

先贴一段代码,从别处抄来的 #include <iostream> #include <pcl/io/pcd_io.h> #include <pcl/point_types.h> #include<pcl/visualization/cloud_viewer.h> int main(int argc, char** argv) { pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCl…

1.pcd文件——rabbit.pcd 链接:https://pan.baidu.com/s/1v6mjPjwd7fIqUSjlIGTIGQ提取码:zspx 新建项目pcl rabbit.pcd 和pcl.cpp在同一目录下 2.读取文件 (1)显示数据 #include<iostream> #include<pcl/io/pcd_io.h> #include<pcl/point_types.h> int main(int argc, char** argv) { //…

SAC-IA是基于RANSAC算法的对齐算法 通过降采样提高法向计算.FPFH特征的计算 最后通过SAC-IA计算得到对齐的旋转和平移 #include <Eigen/Core> #include <pcl/point_types.h> #include <pcl/point_cloud.h> #include <pcl/common/time.h> #include <pcl/console/print.h> #include <pcl/…

#include <pcl/io/io.h> #include <pcl/io/pcd_io.h> #include <pcl/io/obj_io.h> #include <pcl/PolygonMesh.h> //#include <pcl/ros/conversions.h>//formROSMsg所属头文件: #include <pcl/point_cloud.h> #include <pcl/io/vtk_lib_io.…

ios网络学习------6 json格式数据的请求处理 分类: IOS2014-06-30 20:33 471人阅读 评论(3) 收藏 举报 #import "MainViewController.h" #import "Video.h" #define kBaseURL @"http://192.168.3.252/~apple" @interface MainViewController ()<UITableViewDataSourc…

JSON数据由 JSONObject.JSONArray.key_value 组合而成.通常来说,JSONObject 可以包含 JSONObject.JSONArray.key_value:JSONArray只能包含 JSONObject 的列表:key_value 为最小单元,且只能在 JSONObject 中获取.获取 JSONObject.JSONArray.key_value 三种数据的方法如下所示: 获取 JSONObject:JSONObject.getJSONObject(key…

Node.js学习之TCP/IP数据通讯 1.使用net模块实现基于TCP的数据通讯 提供了一个net模块,专用于实现TCP服务器与TCP客户端之间的通信 1.1创建TCP服务器 在Node.js利用net模块创建TCP服务器 var server = net.createServer([options],[connectionListener]) //options:false当TCP服务器接收到客户端发送的一个FIN包时将会回发一个FIN包 true当TCP服务器接收到客户端发送的一个FIN…

博客转载自:http://www.cnblogs.com/ironstark/p/5064848.html 除去NARF这种和特征检测联系比较紧密的方法外,一般来说特征检测都会对曲率变化比较剧烈的点更敏感.Harris算法是图像检测识别算法中非常重要的一个算法,其对物体姿态变化鲁棒性好,对旋转不敏感,可以很好的检测出物体的角点.甚至对于标定算法而言,HARRIS角点检测是使之能成功进行的基础. HARRIS算法的思想还是很有意思的.很聪明也很trick. 1.Harris 算法 其思想及数学推导…