roslaunch命令从launch文件中启动一个节点,它的使用方法如下: roslaunch [package] [filename.launch] 首先切换到beginner_tutorials文件下: roscd beginner_tutorials 提示: If roscd says similar to roscd: No such package/stack 'beginner_tutorials'. you will need to source the environment s…

摘要 ROS机器人操作系统在机器人应用领域很流行,依托代码开源和模块间协作等特性,给机器人开发者带来了很大的方便.我们的机器人“miiboo”中的大部分程序也采用ROS进行开发,所以本文就重点对ROS基础知识进行详细的讲解,给不熟悉ROS的朋友起到一个抛砖引玉的作用.本章节主要内容: 1.ROS是什么 2.ROS系统整体架构 3.在ubuntu16.04中安装ROS kinetic 4.如何编写ROS的第一个程序hello_world 5.编写简单的消息发布器和订阅器 6.编写简单的servic…

## 工作环境搭建 查看环境变量的配置: wangsan@wangsan-Y50:~$ export | grep ROS declare -x ROSLISP_PACKAGE_DIRECTORIES="" declare -x ROS_DISTRO="kinetic" declare -x ROS_ETC_DIR="/opt/ros/kinetic/etc/ros" declare -x ROS_MASTER_URI="http://…

linux free 命令用法说明 概述: 这篇文章比较深入的从free为起点  折射出的一些概念:比如  buff/cache是怎么一回事[涉及内存页等话题]:  available这个参数与free参数有什么联系[其实available可以理解为当内存不足时它会释放buffer内存补给应用程序进程使用];以及shared的概念 swap等  让你全方位的从操作系统层面了解free 的命令.平时查看可以用free -h  或间隔周期查询 free -h -s xxx  下面开始介绍: free…

我们在用maven构建java项目时,最常用的打包命令有mvn package.mvn install.deploy,这三个命令都可完成打jar包或war(当然也可以是其它形式的包)的功能,但这三个命令还是有区别的.下面通过分别执行这三个命令的输出结果,来分析各自所执行的maven的生命周期. mvn clean package mvn clean install mvn clean deploy(忽略最后的BUILD FAILURE) 通过三个命令的输出我们可以看出三者的区别在于包函的mave…

我们在用maven构建java项目时,最常用的打包命令有mvn package.mvn install.deploy,这三个命令都可完成打jar包或war(当然也可以是其它形式的包)的功能,但这三个命令还是有区别的.下面通过分别执行这三个命令的输出结果,来分析各自所执行的maven的生命周期. mvn clean package mvn clean install mvn clean deploy(忽略最后的BUILD FAILURE) 通过三个命令的输出我们可以看出三者的区别在于包函的mave…

前言: 使用数据库迁移,可以直接建表,而不用我们自己写sql语句用来建表.就是将关系型数据库的一张张表转化成了Python的一个个类. 在开发中经常会遇到需要修改原来的数据库模型,修改之后更新数据库,最简单粗暴的方式就是删除旧表,然后在增加新表,这样做的缺点是会造成数据丢失. 使用数据库迁移,可以追踪数据库模式的变化,然后把变动应用到数据库中. 在flask中使用Flask-Migrate来实现数据库迁移,并且集成到Flask-Script中,所有的操作通过命令来完成. 为了导出数据库迁移命令,…

mvn clean package依次执行了clean.resources.compile.testResources.testCompile.test.jar(打包)等7个阶段. mvn clean install依次执行了clean.resources.compile.testResources.testCompile.test.jar(打包).install等8个阶段. mvn clean deploy依次执行了clean.resources.compile.testResources.t…

roslaunch:启动定义在launch文件中的多个节点 1.launch文件解析 <launch> #以launch标签开头以表明这是一个launch文件 #两个节点分组并以'命名空间(namespace)'标签来区分,其中一个名为turtulesim1,另一个名为turtlesim2 <group ns="turtlesim1"> <node pkg="turtlesim" name="sim" type=&q…

param 是一个字典,存储一些变量 param_demo.cpp #include<ros/ros.h> int main(int argc, char **argv){ ros::init(argc, argv, "param_demo"); ros::NodeHandle nh; int parameter1, parameter2, parameter3, parameter4, parameter5; //Get Param的三种方法 //① ros::param…