Golang的单目(一元)运算符-地址操作符和接收操作符 作者:尹正杰 版权声明:原创作品,谢绝转载!否则将追究法律责任. 一.Golang的单目(一元)运算符概述 常见的地址操作符: &: 取地址运算符,表示取一个变量的内存地址,它同时也属于一元操作符(也叫单目运算符). 举个例子:有一个变量Name := "yinzhengjie",使用"&Name"就获得一个十六进制的数字,该数字对应的就是Name变量的内存地址. *: 取值运算符,表示取一个…

6.5.3 单目操作符 语法 1.unary-expression: postfix-expression ++  unary-expression --  unary-expression unary-expression    cast-expression sizeof    unary-expression sizeof    ( type-name ) _Alignof    ( type-name ) unary-operator:    以下之一 &    *    +    -…

关于++运算符前置和后置重载的实现实例: #include <iostream> using namespace std; //创建时钟类 class Clock { public: Clock(,,);//构造函数 void ShowTime();//显示时间函数声明 Clock& operator ++();//前置运算符重载 Clock operator ++(int);//后置运算符重载 //关于前置运算符的后置运算符的重载说明:如果后面的括号里带有形参则为后置单目运算符重载,…

在比较的魔法方法中,我们讨论了魔法方法其实就是重载了操作符,例如>.<.==等.而这里,我们继续讨论有关于数值的魔法方法. 1.单目运算符或单目运算函数 __pos__(self) 实现一个取正数的操作(比如 +some_object ,python调用__pos__函数) __neg__(self) 实现一个取负数的操作(比如 -some_object ) __abs__(self) 实现一个内建的abs()函数的行为 __invert__(self) 实现一个取反操作符(-操作符)的行为.…

一.三角化 [1]三角化得到空间点的三维信息(深度值) (1)三角化的提出 三角化最早由高斯提出,并应用于测量学中.简单来讲就是:在不同的位置观测同一个三维点P(x, y, z),已知在不同位置处观察到的三维点的二维投影点X1(x1, y1), X2(x2, y2),利用三角关系,恢复出三维点的深度信息z. (2)三角化公式 按照对极几何中的定义,设x1, x2为两个特征点的归一化坐标,则它们满足: s1x1 = s2Rx2 + t                                …

官网有源代码和配置教程,地址是 https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2 1 安装必要工具 首先,有两个工具是需要提前安装的.即cmake和Git. sudo apt-get install cmake sudo apt-get install git 2 安装Pangolin,用于可视化和用户接口 安装依赖项: sudo apt-get install libglew-dev sudo apt-get install libpython2.7-dev 先转到一个…

要编译ORB_SLAM2的ROS例程首先需要安装ROS,以及在ROS下安装usb_cam驱动并调用,最后搭建ORB_SLAM2. 1.ROS的安装 我的电脑安装的是ubuntu16.04系统,所以我安装的是2016年的发行版本ROS_Kinetic,一般的话ROS的版本是一年一更新,和ubuntu的系统更新保持同步.如果你的系统是ubuntu14.04,你可以安装2014年的发行版本ROS_Indigo. ROS_Kinetic在ubuntu16.04上的安装可以参考我的博客:点击链接地址 2.…

无论单目.双目还是RGB-D,首先是将从摄像头或者数据集中读入的图像封装成Frame类型对象: 首先都需要将彩色图像处理成灰度图像,继而将图片封装成帧. (1) 单目 mCurrentFrame = Frame(mImGray, timestamp, mpIniORBextractor, mpORBextractor, mpORBVocabulary, mK, mDistCoef, mbf, mThDepth); 下面详细介绍一下单目创建帧的过程,首先来看Frame的数据结构,它有三个构造函数,…

这个里面需要注意的是对于双目运算符,像是加号,如果是复数加整数是一种情况,而整数加复数又是另一种情况,所以需要重定义两次. 而对于单目运算符,如果是前缀的,直接重定义就可以了,但是如果是后缀的,我们在声明的时候,加上一个 int 就行了. #include <iostream> using namespace std; class Date { public : Date() { year=0; month=0; day=0; } Date(int y,int m,int d) { year…

配套 OV2640摄像头:200W像素通用24P摄像头具有200万像素(1632x1232像素),其体积小.工作电压低,提供单片UXGA摄像和影像处理器的所有功能.通过SCCB总线控制,可以输出整帧.子采样.取窗口等方式的各种分辨率10位采样数据.该产品UXGA图像最高达到15帧/秒.用户可以完全控制图像质量.数据格式和传输方式.所有图像处理功能过程包括伽玛曲线.白平衡.饱和度.色度等都可以通过SCCB接口编程.OmmiVision图像传感器应用独有的传感器技术,通过减少或消除光学或电子缺陷如固…

三元运算符广泛存在于其他语言中,比如: python: val = trueValue if expr else falseValue javascript: const val = expr ? trueValue : falseValue c.c++: const char *val = expr ? "trueValue" : "falseValue"; 然而,被广泛支持的三目运算符在golang中却是不存在的!如果我们写出类似下面的代码: val := ex…

作者:乔不思 来源:微信公众号|3D视觉工坊(系投稿) 3D视觉精品文章汇总:https://github.com/qxiaofan/awesome-3D-Vision-Papers/ 点击上方"3D视觉工坊",选择"星标" 干货第一时间送达 学习ORB-SLAM3单目视觉SLAM中,发现有很多知识点需要展开和深入,同时又需要对系统有整体的认知,为了强化记忆,记录该系列笔记,为自己图方便,也希望对大家有所启发. 因为知识有限,因此先记录初始化过程中的重要节点,并非全…

TODO:Golang语言TCP/UDP协议重用地址端口 这是一个简单的包来解决重用地址的问题. go net包(据我所知)不允许设置套接字选项. 这在尝试进行TCP NAT时尤其成问题,其需要在同一TCP端口上进行侦听和拨号的过程. 这个包使我有可能实现这个功能. 这是一个非常小众的用例,但也许这个软件包可以随着时间的推移变得更普遍. 此包允许从同一TCP端口侦听和拨号:不能使用同一UDP端口监听,但可以监听同一UDP端口. 这意味着设置了以下sockopts: syscall.SO_REUS…

相机的标定是所有人走进视觉世界需要做的第一件事,辣么多的视觉标定原理解释你可以随便在网上找到,这里只讲到底如何去实现,也算是给刚入门的朋友做个简单的分享. 1.单目相机标定的工程源码 首先请到同性交友网站Github上下载工程源码(https://github.com/Zhanggx0102/Camera_Calibration),注意以下几点: 1).这是一个MS Visual Studio 2010的工程源码(版本是201x都可以). 2).在编译运行之前请先在VS中配置好OpenCV(网上…

本文CameraCalibrator类源代码来自于OpenCV2 计算机视觉编程手册(Robert Laganiere 著 张静 译) 强烈建议阅读机器视觉学习笔记(4)--单目摄像机标定参数说明之后再阅读本文 1.单目摄像机标定目的 单目摄像机标定的目的就是使摄像机实际状态无限接近理论推导的理想状态.单目摄像机标定最终将确定9个参数,摄像机内参数有4个,透镜畸变参数5个. 2.单目摄像机标定流程 制作标定板 使用摄像机拍摄不同角度的标定板 将照片放置于预设的文件夹中 编写程序计算摄像机内参数和…

单目初始化以及通过三角化恢复出地图点 单目的初始化有专门的初始化器,只有连续的两帧特征点均>100个才能够成功构建初始化器. ); 若成功获取满足特征点匹配条件的连续两帧,并行计算分解基础矩阵和单应矩阵(获取的点恰好位于同一个平面),得到帧间运动(位姿),vbTriangulated标记一组特征点能否进行三角化.mvIniP3D是cv::Point3f类型的一个容器,是个存放3D点的临时变量. 该函数对应Initialize.cpp文件,需要完成较多工作,后面再介绍. mpInitializer…

深圳市宁远电子提供的人脸识别模组可支持双目摄像头和3D结构光摄像头,在客户咨询中经常有被问到双目的为什么会比单目的成本高,区别在哪里,他们的适用于哪些场景呢?在此,深圳市宁远电子技术工程师就为大家详细解析,帮助大家选择更具性价比的人脸识别模组: 首先介绍一下单目摄像头,单目摄像头定义通过单目算法将实时非结构化的视频数据解析成结构化的数据,基于人的脸部特征,判断输入的人脸图像或者视频是否存在人脸 ,进而抓取面部关键信息的定位,分析获取性别及年龄等属性,可用于精准推广;能实时获取表情,可用作表情互动…

ORBSLAM2单目初始化过程 转自博客:https://blog.csdn.net/zhubaohua_bupt/article/details/78560966 ORB单目模式的初始化过程可以分为以下四个阶段: 1 通过匹配选取两个可以作为起始两帧的初始帧 2 根据匹配计算两帧之间的位姿 3 三角化测量初始的特征点云深度,进而获得点云地图. 4 BA优化初始点云 在初始化后,单目模式和双目及RGBD模式一样,都是通过PNP来计算位姿. 下面,说一下初始化算法的步骤: 第一阶段:选取两个可以作…

转载请注明出处,谢谢 原创作者:Mingrui 原创链接:https://www.cnblogs.com/MingruiYu/p/12358458.html 本文要点: ORB-SLAM2 单目初始化部分 论文内容介绍 ORB-SLAM2 单目初始化部分 代码结构介绍 写在前面 之前的 ORB-SLAM2 系列文章中,我们已经对 Tracking 线程做了介绍,但是当时我们跳过了 Tracking 线程中一个很重要的部分 -- 单目初始化.我们将在本文中,对 ORB-SLAM2 系统的单目初始化…

一.摘要 当前单目SLAM系统能够实时稳定地在静态环境中运行,但是由于缺乏明显的动态异常处理能力,在动态场景变化与运动中往往会失败.作者为解决高度动态环境中的问题,提出一种语义单目SLAM架构,结合基于特征和直接方法实现具有挑战的条件下系统的鲁棒性.作者所提出的方法利用专业概率模型从场景中提取的语义信息,使跟踪和建图的概率最大化依赖于那些相对于相机没有呈现相对运动的场景部分.在KITTI和Synia数据集上,作者展示了在动态环境中更稳定的姿态估计效果以及相比当前最好静态场景下不错的表现. 二.贡…

单目摄像头检测6D姿态 CVPR2019: ROI-10D: Monocular Lifting of 2D Detection to 6D Pose and Metric Shape 论文链接: https://arxiv.org/pdf/1812.02781.pdf 摘要 本文提出了一种端到端单目三维目标检测和度量形状检索的深度学习方法,将二维检测.定位和尺度估计提升到三维空间,提出了一种新的损失公式.三维实例化不需要单独优化这些数量,而是允许正确测量框的度量偏差.实验表明,本文提出的稀疏二…

C语言中点操作符(.)和箭头操作符(->) 点说语法不太准确,许多都称该之为点运算符/操作符,箭头运算符/操作符.但是OC中叫点语法,感觉理解起来还蛮舒服.毕竟基础的C操作符中是 相同点 两个都是二元操作符,其有操作符是成员的名称. 不同点 点操作符左边的操作数是一个“结果为结构”的表达式: 箭头操作符左边的操作数是一个指向结构的指针. 优先级 运算符 名称或含义 使用形式 结合方向 说明 1 [] 数组下标 数组名[常量表达式] 左到右   () 圆括号 (表达式)函数名(形参表)   . 成…

一.java按位运算符(操作符) 这段时间偶尔看一下源码,会发现有很多很基础的java知识在脑海中已经慢慢的淡成不常用记忆,于是打算捡起来一些. 按位运算符是来操作整数基本数据类型中的单个“比特”(bir),即二进制位,位运算符会对两个参数中对应的位执行布尔代数运算,并最终生成一个结果. 位运算符来源于C语言面向底层的操作,在这种操作中经常需要直接操作硬件,设置硬件寄存器内的二进制位.Java的设计初衷是为了嵌入电视机机顶盒,所以种面向底层的操作仍被保留了下来. 1.“与”.“位与”(&) 按位…

一.switch-case switch-case语句主要用在多分支条件的环境中,在这种环境中使用if语句会存在烦琐且效率不高的弊端. switch(expression) { case const expression1: .... case const expression2; ... default: ... } 在执行过程中,expression的值会与每个case的值比较,实现switch语句的功能.关键字case和它所关联的值被称作case标号.每个case标号的值都必须是一个整形常…

go version go1.11 windows/amd64 本文为阅读Go语言中文官网的规则说明书(https://golang.google.cn/ref/spec)而做的笔记,介绍Go语言的 通道 发送语句(send) 和 接收操作符(receive). 通道 主要用于 协程间通信,于是,就有发送.接收操作.在Go语言规格说明书中,发送 是 语句,接收 是 表达式——why? 疑惑,发送通道 和 接收通道 是怎么配合起来的呢?需要配合吗?前面看了一些代码和介绍,没看明白!希望本文完毕可以…

RxJava2实战---第五章 变换操作符和过滤操作符 RxJava的变换操作符主要包括以下几种: map():对序列的每一项都用一个函数来变换Observable发射的数据序列. flatMap().concatMap()和flatMapIterable():将Obsrvable发射的数据集合变换为Observables集合,让后将这些Observable发射的数据平坦化地放进一个单独的Observable中. switchMap():将Observable发射的数据集合变换为Observab…

元素操作符仅返回一个元素. 一.Fitst操作符 First操作符将返回序列中的第一个元素.如果序列中不包含任何元素,则First<T>方法将引发异常.来看看First()方法的定义: 从定义中可以看出:First()方法共有两个重载.First<T>的有参重载方法中可以指定一个条件,操作将返回序列中满足此条件的第一个元素.从查询结果上看,source.First<T>(条件)方法与source.where(条件).First<T>是一样的,但是需要注意的是…

RxJava2实战---第七章 合并操作符和连接操作符 RxJava的合并操作符: startWith():在数据序列的开头增加一项数据. merge:将多个Observable合并为一个. mergeDelayError():合并多个Observable,让没有错误的Observable都完成后再发射错误通知. zip():使用一个函数组合多个Observable发射的数据集合,然后再发射这个结果. combineLatest():当两个Observable中的任何一个发射一个数据时,通知一个…

RxJava2实战---第六章 条件操作符和布尔操作符 RxJava的条件操作符主要包括以下几个: amb():给定多个Observable,只让第一个发射数据的Obsrvable发射全部数据. defaultIfEmpty():发射来自原始Observable的数据,如果原始Observable没有发射数据,则发射一个默认数据 skipUntil():丢弃原始Observable发射的数据,直到第二个Observable发射了一个数据,然后发射原始Observable的剩余数据. skipWh…

系列目录 RabbitMQ 入门系列:1.MQ的应用场景的选择与RabbitMQ安装. RabbitMQ 入门系列:2.基础含义:链接.通道.队列.交换机. RabbitMQ 入门系列:3.基础含义:持久化.排它性.自动删除.强制性.路由键. RabbitMQ 入门系列:4.基础编码:官方SDK使用:链接创建.单例改造.发送消息.接收消息. RabbitMQ 入门系列:5.基础编码:交换机的进阶介绍及编码方式. RabbitMQ 入门系列:6.保障消息:不丢失:发送方.Rabbit存储端.接收方…